人形機器人2024： 不相信夢想，只相信落地

圖片來自《機器姬》劇照

?有界UnKnown原創(chuàng)

作者丨山茶

編輯｜錢江

回顧整個2024年，除了持續(xù)發(fā)酵的AI大模型之外，人形機器人應該是這一年最具標志性的風口。

事實上，人形機器人的熱鬧與AI大模型也脫不了干系。

一方面，人形機器人一直被視為AI大模型發(fā)展的下一個階段，為一個智慧的頭腦賦予強大身體。大家還為這個新的階段取了一個更具未來感的名字——具身智能。

但另一方面，人形機器人又像是AI大模型遭遇瓶頸之后的一個新的發(fā)展方向。所以在今年7月舉辦的，以AI為主題的世界人工智能大會上，人形機器人反而喧賓奪主，成為這場盛會的焦點。

總之，回顧2024這一年，人形機器人火得十分倉促，它像是被AI推搡著，被迫地站到前臺。

但它又與在這一年里越努力越迷茫的AI大模型不同，人形機器人擁有非常清晰的目標，幾乎所有企業(yè)都在講落地、講應用、講量產(chǎn)。

據(jù)企查查數(shù)據(jù)，2024年截至11月底，國內(nèi)新成立的機器人公司達到16.79萬家。另據(jù)IT桔子數(shù)據(jù)，2024年有41 家人形機器人企業(yè)完成56次融資，融資總額超50億元人民幣。從全球范圍內(nèi)看，這一年更是有80多款各式各樣的人形機器人發(fā)布。

人形機器人已經(jīng)不是一個新的產(chǎn)業(yè)，如果從波士頓動力成立的那一刻算起，人形機器人已經(jīng)在歷史長河中走過了32年。

但即便如此，2024年也仍然可以被稱為“人形機器人元年”。從這一年開始，人形機器人不再是實驗室中的冷清身影，而是走向臺前，成為全球關(guān)注的焦點。

人形機器人，風起大模型

2024年，人形機器人之所以突然被廣泛關(guān)注，其實和一個關(guān)于AI大模型最本質(zhì)的討論有關(guān)，即如何實現(xiàn)AGI（通用人工智能）

這兩年，在OpenAI舉著Scaling Law的大旗高歌猛進之時，關(guān)于大模型和AGI一直有一個微弱但堅定的聲音，表示OpenAI的方法無法實現(xiàn)AGI。

提出這個觀點的是Meta首席科學家，被稱為人工智能三巨頭之一的Yann LeCun。

▲Meta Platforms高級研究員Yann LeCun，圖源紐約時報

他認為智能不僅僅是大腦的產(chǎn)物，還涉及身體與環(huán)境的互動，所以真正的通用人工智能（AGI）應該具備像貓那樣探索周圍環(huán)境并從中學習的能力。

這套理念與主張“智能行為不僅依賴于信息處理能力，還依賴于智能體的感知和行動能力”的具身智能不謀而合。

所以在2023年人們爭相討論GPT到底是不是AGI的時候，人形機器人就已經(jīng)為2024年的爆發(fā)做好了準備。

敏銳的人會很快抓住機會，所以2024年一開始，人們關(guān)于AI大模型的討論就很自然地過渡到人形機器人的身上，并成為驅(qū)動人形機器人轟然爆發(fā)的第一動力。

2024年3月，被稱為是AI大模型最大贏家的黃仁勛帶著9個形狀各異的機器人登上了英偉達2024年GTC AI大會的舞臺，打響了引爆人形機器人的第一槍。

從此之后，各個大廠有頭有臉的人物像是商量好一樣，開始一起涌入人形機器人的賽道。比如：

• 7月，前華為車BU自動駕駛系統(tǒng)CTO、首席科學家陳亦倫成立它石智航。
• 9月，原小米汽車自動駕駛產(chǎn)品技術(shù)負責人劉方離職，創(chuàng)立阿米奧機器人。
• 10月，地平線副總裁余軼南離職，投身具身智能創(chuàng)業(yè)。
• 12月，原追覓科技人形機器人業(yè)務負責人、創(chuàng)新機器人研究院負責人喻超離職，創(chuàng)辦鹿明機器人；同月，原百度集團資深副總裁李震宇離職，加盟它石智航；理想汽車前智能駕駛產(chǎn)品總監(jiān)趙哲倫離職，加入余軼南。

資本同樣也毫不吝嗇。IT桔子數(shù)據(jù)統(tǒng)計，2024年人形機器人行業(yè)41家企業(yè)累計完成56項融資，累計融資金額50.95億元，其中融資超過一億美金的項目就有17個。

智能，從“大塊頭”到“小甜心”

人形機器人開始真正意義上火了。

但人形機器人卻不是一個初出茅廬的“小子”。如果從1968年，美國通用電氣公司（R.Smosher）試制的操縱型雙足步行機器人Rig算起，人形機器人已經(jīng)有56年的歷史了。而即便以更多人知道的波士頓動力作為標志，從其創(chuàng)辦之日起，到如今也已有了32年的時間。

但在過去的這數(shù)十年里，人形機器人的發(fā)展卻并沒有太大突破。其核心的障礙在于，它缺乏一個足夠聰明大腦幫助人形機器人實現(xiàn)更強的泛化能力

直到2023年，AI大模型才為人形機器人的突破帶來曙光。

就像是為一塊木頭注入靈魂，作為專業(yè)水平超過大多數(shù)專家的神奇算法，大模型完全可以成為人形機器人的大腦，推動人形機器人向著一個更理想狀態(tài)前進。

事實也是如此，整個2024年，在大模型與人形機器人碰撞同時，軟件與硬件也開始融合。

▲Figure01與人類交流，來源YouTube

比如OpenAI就投資了人形機器人公司Figure，并將ChatGPT裝進了人形機器人Figure01當中。

有了大模型加持的Figure01，能夠?qū)⑷祟惖拿钶p松轉(zhuǎn)化成任務，比如遞一個蘋果、放置好盤子，它還可以將咖啡膠囊放進咖啡機，如果膠囊位置偏了，F(xiàn)igure01可以糾正位置。

比如波士頓動力與豐田合作開發(fā)“大型行為模型”，一個專屬于機器人的ChatGPT，它可以幫助機器人獲取不確定性環(huán)境中進行隨機應變的能力。比如它可以讓機器人做醬汁燒注和涂抹任務，機器人可以跟隨面團位置的隨機移動而挪動勺子。

這樣的例子還有很多，上海交大教授盧策吾的穹徹智能具身大腦Noematrix Brain，可以讓機器人處理不規(guī)則的曲面物體，比如削黃瓜、刮胡子。UnixAI旗下Wanda機器人可以協(xié)助人類做豆腐湯，柔性機械手能夠“夾豆腐”。

顯而易見，在AI大模型的幫助下，人形機器人開始變得更加聰明。它不再是之前只會奔跑、跳躍、翻跟頭的“大塊頭”，轉(zhuǎn)而變成了可以幫助人類疊衣服、做飯、端茶倒水的“小甜心”。

落地，落地，還是落地！

如果你以為這樣就是人形機器人的終點，那顯然不是。因為這些被拍攝、被展示的靈巧，本質(zhì)上都是“實驗室環(huán)境”下的表演。

就像趙括的紙上談兵，要真正的學以致用，人形機器人還需要更多的數(shù)據(jù)，更多的經(jīng)驗和嘗試。

所以整個2024年，“智能化”之外，人形機器人的第二個關(guān)鍵詞就是“進廠打工”。

2024年5月，Tesla Optimus率先在X（原Twitter）平臺展示一段擎天柱在特斯拉工廠“打工”的視頻，視頻里的擎天柱在生產(chǎn)線上分揀電池。不久之后，F(xiàn)igure宣布與寶馬簽訂協(xié)議進廠打工，F(xiàn)igure01已經(jīng)在寶馬工廠落地，并且Figure02的續(xù)航能力可以支持每天20小時有效工作。

▲擎天柱分揀電池包，來源YouTube

在國內(nèi)，優(yōu)必選Walker S、小米機器人鐵大、小鵬iron、傅立葉GR-1也都紛紛到工廠擰起了“螺絲”。

這個階段，人形機器人就像是一個剛剛畢業(yè)的大學生，需要通過進廠實習來獲取工作經(jīng)驗。

但對于人形機器人企業(yè)來講，僅僅是進廠實習似乎還遠遠不夠，大家似乎都還想要快一點，更快一點。

所以到2024年年底，越來越多人形機器人企業(yè)開始宣布“量產(chǎn)”。

在國內(nèi)，智元機器人年底宣布計劃量產(chǎn)近千臺商用人形機器人，在這之前，傅立葉、宇樹都宣布過量產(chǎn)消息。

國外的量產(chǎn)甚至還要更早一些，曾獲得亞馬遜1.5億美金投資的Agility宣布量產(chǎn)人形機器人Digit，Agility甚至在美國俄勒岡州建立世界第一個機器人超級工廠RoboFab，宣稱目標一年生產(chǎn)上萬臺Digit。目前，Digit已開設第一條生產(chǎn)線，配備專門用于組裝機器人的頭部、手臂、腿部和軀干的工作站。

量產(chǎn)，對于硬件企業(yè)來說是一個非常重要的詞匯，通常它代表著技術(shù)成熟，商業(yè)場景閉環(huán)、應用穩(wěn)定，所以企業(yè)才通過大規(guī)模制造來攤薄成本。而從企業(yè)的發(fā)展階段來講，也意味著企業(yè)走過了早期的研發(fā)投入階段，開始大規(guī)模創(chuàng)造收入。

從一個旁觀者的視角，人形機器人在2024年年初開始占上風口，許多追風者2024年年中才陸續(xù)成立公司，而到了年底，許多企業(yè)卻已經(jīng)開始量產(chǎn)了。

所以回顧整個2024年，從智能化到進廠打工，再到推動量產(chǎn)，我們發(fā)現(xiàn)整個人形機器人行業(yè)都凸顯出一種爭分奪秒的緊迫感。

這種緊迫感，來自于人形機器人企業(yè)迫切地想要落地，想要應用，想要向市場證明自己的價值。

從理性的角度看，這樣的緊迫感多少讓人覺得企業(yè)有些太過著急，而對技術(shù)發(fā)展缺乏耐心。但如果回顧人形機器人的發(fā)展路徑，我們其實又能對這種著急表示理解。

畢竟因為不賺錢，過去30年里人形機器人已經(jīng)受盡了“白眼”。波士頓動力從2014年被谷歌收購，又在2017年被賣給軟銀，最后在2021年被轉(zhuǎn)手給韓國現(xiàn)代，就是這種“白眼”最真實的寫照。

波士頓動力成為一個“四手公司”其實就在說明一個商業(yè)世界里最根本的問題，即技術(shù)如果不能與產(chǎn)業(yè)結(jié)合，不能創(chuàng)造商業(yè)價值，那再先進的技術(shù)也沒有意義。

類似的，2023年以來，AI大模型的發(fā)展軌跡也在論證同樣的道理。

所以，這一批人形機器人公司，在這個問題上其實已經(jīng)想得非常清楚。他們深刻地認識到實現(xiàn)真正的具身智能是一個漫長而艱苦的過程。

而越是這樣，他們就越需要爭分奪秒的落地，去向市場、向資本證明自己，從而獲得更持久的耐心與更長期的資金支持。

這是一個現(xiàn)實的問題，也是整個2024年人形機器人行業(yè)的底色。

創(chuàng)新中心和產(chǎn)業(yè)催化劑

具體來看，對比2024年中美兩國人形機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展軌跡，中國人形機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展仍然體現(xiàn)出非常鮮明的中國特色。

而這個特色具體就落在“創(chuàng)新中心”上。

創(chuàng)新中心最早由國家發(fā)改委在2018年提出。這些年來，國家重點扶持的各個行業(yè)里，或多或少都有創(chuàng)新中心的影子。

但與過往創(chuàng)新中心往往隱藏在企業(yè)背后不同，整個2024年，人形機器人創(chuàng)新中心的出鏡頻率，要遠遠超過這個行業(yè)里的大部分企業(yè)。

從2024年年初開始，全國各地的人形機器人“創(chuàng)新中心”就開始紛紛成立。據(jù)「有界UnKnown」不完全統(tǒng)計，截至2024年底，從國家到地方，已成立的“人形機器人創(chuàng)新中心”已經(jīng)達到9個。

各地積極成立人形機器人創(chuàng)新中心，一個重要的原因是想以創(chuàng)新中心為抓手，帶動當?shù)厝诵螜C器人產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展。這一點「有界UnKnown」年中的文章《誰會成為人形機器人第一城》中已經(jīng)提到。

但除此之外，人形機器人行業(yè)仍然面臨許多挑戰(zhàn)，其中在行業(yè)基礎(chǔ)設施的建設方面缺口尤為明顯，比如具身智能數(shù)據(jù)集、具身智能大模型、仿真場景與數(shù)字孿生、開源社區(qū)等等。

而研發(fā)基礎(chǔ)設施與平臺的建設，是降低研發(fā)門檻、擴大產(chǎn)業(yè)規(guī)模和提高產(chǎn)品性能的前提，對實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)規(guī)模化和商業(yè)化起到關(guān)鍵作用。但這些問題單純依靠市場化的力量很難快速實現(xiàn)突破。

所以2024年，創(chuàng)新中心就承擔這樣一個建設行業(yè)基礎(chǔ)設施的角色，我們將其主要工作概括為三個部分。

其一是建立開源生態(tài)。

開源生態(tài)通過共享代碼、工具和資源，降低研發(fā)成本，加速新技術(shù)的商業(yè)化進程。從過去二十多年信息技術(shù)的發(fā)展歷程看，開源生態(tài)在產(chǎn)業(yè)發(fā)展過程中都扮演者重要的角色。

在人形機器人領(lǐng)域，開源生態(tài)的建設涉及硬件、軟件、數(shù)據(jù)，以及開源社區(qū)等多個部分的建設。

今年7月份，位于上海的國家地方共建創(chuàng)新中心（以下簡稱上海創(chuàng)新中心）在WAIC上發(fā)布了國內(nèi)首款全尺寸通用人形機器人公版機“青龍”，并對齊進行開源。

▲上海創(chuàng)新中心青龍機器人，來源CSDN

到年底的11月份，位于北京的國家地方共建具身智能機器人創(chuàng)新中心（以下簡稱北京創(chuàng)新中心）也宣布了天工開源計劃，將陸續(xù)開源其旗下人形機器人“天工”的結(jié)構(gòu)圖紙、軟件架構(gòu)、電氣系統(tǒng)、數(shù)據(jù)集、運動控制訓練框架等內(nèi)容。

此外，北京創(chuàng)新中心還計劃聯(lián)合高校、科研院所、集成商等具備人形機器人二次開發(fā)能力的機構(gòu)，共同打造具身智能開源開放社區(qū)。而在更早之前，上海創(chuàng)新中心則上線了全尺寸人形機器人開源社區(qū)“OpenLoong”。

有機器人領(lǐng)域的從業(yè)者向「有界UnKnown」表示，當前國內(nèi)人形機器人還處在非常早的階段，因此許多企業(yè)都在攻克同樣的問題，重復造輪子，開源生態(tài)的建立能夠幫助企業(yè)減少相關(guān)的重復投入，從而將有限的資源集中在解決專有技術(shù)上。

其二是機器人訓練與數(shù)據(jù)采集。

如大模型訓練一樣，人形機器人訓練也需要非常龐大的數(shù)據(jù)支持。但又與大模型可以通過公共互聯(lián)網(wǎng)采集數(shù)據(jù)不同，人形機器人的每一段數(shù)據(jù)都需要專門采集。但由于訓練數(shù)據(jù)采集成本高昂，因此也成為制約當前人形機器人發(fā)展的一個重要因素。

在上海浦東張江，上海創(chuàng)新中心二樓有一個專門的場地，用作給各大人形機器人企業(yè)訓練和數(shù)據(jù)采集使用。2024年全國各地已有多家廠商將自家的人形機器人送到這里集訓。

上海創(chuàng)新中心總經(jīng)理許彬表示：“組建機器人訓練場是國地中心今年（2024年）下半年最重要的工作之一，這主要是為了解決當下對人形機器人發(fā)展形成掣肘的場景落地和數(shù)據(jù)不足問題。"

按照規(guī)劃，這個訓練場將落地在浦東張江模力社區(qū)，可容納100個人形機器人同時訓練，并計劃在2027達到1000個。

而除了實地訓練場地，各地的創(chuàng)新中心也在積極搭建虛擬訓練場地。

比如北京創(chuàng)新中心在2024年4月就啟動了具身智能數(shù)據(jù)集與數(shù)據(jù)應用平臺建設。一個月之后，上海創(chuàng)新中心推出了“開源道場”MiniDojo，成為國內(nèi)首個首個對標特斯拉虛擬訓練場Dojo的原型。

第三是制定標準。

比如，為解決以雙足、四足為代表的具身智能機器人腿式機器人運動性能指標不統(tǒng)一、試驗條件不一致、測試方法不規(guī)范等問題，北京創(chuàng)新中心參與發(fā)布國家標準《腿式機器人性能及試驗方法標準》。比如為解決數(shù)據(jù)采集不規(guī)范的問題，北京創(chuàng)新中心聯(lián)合11家數(shù)據(jù)集共建單位，牽頭編寫國內(nèi)首個具身智能數(shù)據(jù)采集標準。以及為了規(guī)范行業(yè)評級與機器人應用落地，北京創(chuàng)新中心聯(lián)合業(yè)內(nèi)多家權(quán)威機構(gòu)起草了《人形機器人智能化分級》標準。

除此之外，創(chuàng)新中心還在建設人才培養(yǎng)體系、投資孵化等方面發(fā)揮作用。

比如上海創(chuàng)新中心與上海大學合作，推動全國首個人形機器人本科專業(yè)在上海落地，以及聯(lián)合上海市組建一個百億基金，幫助更多初創(chuàng)企業(yè)能夠進入機器人賽道。

總而言之，整個2024年，創(chuàng)新中心專注于解決發(fā)展具身智能機器人關(guān)鍵共性技術(shù)問題。它就像是一個企業(yè)內(nèi)部的研發(fā)中臺，通過充分調(diào)動市場資源，為人形機器人行業(yè)的發(fā)展起到一個加速作用。

他們不是要孵化一家、兩家有競爭力的人形機器人企業(yè)，而是要打造一個有競爭力的人形機器人產(chǎn)業(yè)生態(tài)鏈。

這與美國人形機器人行業(yè)依靠特斯拉、Figure和OpenAI的頂尖企業(yè)帶動不同。中國人形機器人行業(yè)的發(fā)展，體現(xiàn)出了一種“集中力量辦大事”的特點，這一直是中國的制度優(yōu)勢，而這種優(yōu)勢在人形機器人的產(chǎn)業(yè)發(fā)展中也得到了充分的展示。

人形機器人，走出中國節(jié)奏

總而言之，在創(chuàng)新中心的推動下，也在于國內(nèi)創(chuàng)業(yè)公司的努力，人形機器人雖然發(fā)源于歐美，但2024年中國在人形機器人賽道上的進步也可以稱得上獨樹一幟。

這一點在人形機器人企業(yè)數(shù)量上可以得到一些體現(xiàn)。

根據(jù)M2 Consulting的數(shù)據(jù)，2024年全球人形機器人整機企業(yè)總數(shù)超過150家，其中中國、美國和日本的企業(yè)數(shù)量占全球份額超過65%，而中國擁有43家人形機器人整機企業(yè)，成為數(shù)量最多的國家。

這一點，源于中國過去在機器人產(chǎn)業(yè)上積累下來的優(yōu)勢。畢竟中國已經(jīng)連續(xù)多年蟬聯(lián)世界第一大機器人生產(chǎn)國，擁有堅實的產(chǎn)業(yè)鏈支持。

舉一個簡單的例子，人形機器人最燒錢的核心零部件分布在執(zhí)行器，三大執(zhí)行器（線性執(zhí)行器、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器、 靈巧手）占人形機器人主要零部件價值量的73%。

與歐美國家相比，中國的執(zhí)行器具備成本優(yōu)勢。根據(jù)《2024年人形機器人核心執(zhí)行器市場分析報告》，中國的制造成本普遍比歐美低30%-40%。

除了核心零部件成本上的優(yōu)勢外，中國還擁有廣闊的人形機器人消費市場。

不提未來前景廣闊的人形機器人家庭應用場景，僅以目前大多數(shù)機器人進廠打工的目的地——汽車工廠為例。

據(jù)乘聯(lián)會的數(shù)據(jù)，從2020年起，中國汽車銷量占世界銷量的份額就持續(xù)上升，在2023年達到33.8%，2024年進一步上升至34.1%。在新能源汽車領(lǐng)域，2024年1月~11月，中國在世界新能源汽車市場的份額已達到70%。

這些優(yōu)渥的條件讓中國市場也對人形機器人的應用有了更高的期待。

自工業(yè)社會以來，中國的科技發(fā)展之于西方就一直是一個跟隨者的角色，“copy to china”是這些年里的一個重要底色。

2022年底，大模型橫空出世，中國產(chǎn)業(yè)界一度非常興奮。

其中一個原因是，相比之前多次技術(shù)革命中，中國都因為各種原因而錯過，或者珊珊來遲不同。這一次以大模型為代表的AI技術(shù)革命，讓中國可以真正意義上與歐美站在同一起跑線上。

在最激動的時候，中國科技界許多有頭有臉的人物都喊出中國的AI大模型與美國只有五個月差距的口號。可以說，這是我們第一次距離一直追逐的對手如此之近。

但經(jīng)過近兩年的發(fā)展，所謂五個月的時間差距或許并不客觀，而且這種差距，隨著時間的發(fā)展，甚至有一些越來越大的感覺。在這樣的背景下，人形機器人的出現(xiàn)讓中國的產(chǎn)業(yè)界又看到一個新的希望。

與AI的發(fā)展受制于數(shù)據(jù)、芯片等關(guān)鍵技術(shù)不同。在人形機器人領(lǐng)域，中國不僅擁有產(chǎn)業(yè)鏈上的優(yōu)勢，還沒有太多關(guān)鍵技術(shù)上的桎梏。

這一次，中國和歐美真站在了一條非常接近的起跑線上，中國在人形機器人領(lǐng)域比在AI大模型領(lǐng)域更有希望引領(lǐng)世界。

回顧整個2024年，在全國各地創(chuàng)新中心的推動下，在中國人形機器人企業(yè)的不斷努力下，中國人形機器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)初具規(guī)模，并且逐漸走出自己獨特的節(jié)奏。

但作為實體產(chǎn)業(yè)，人形機器人顯然也很難同互聯(lián)網(wǎng)、AI等以軟件應用為主的行業(yè)一樣，經(jīng)歷一個快速爆發(fā)的時期，其龐大的產(chǎn)業(yè)技術(shù)設施，和關(guān)鍵技術(shù)的突破都需要大量的時間進行培育。

因此，我們相信人形機器人產(chǎn)業(yè)會有一個廣闊的前景，但我們同樣也需要尊重實體產(chǎn)業(yè)的發(fā)展規(guī)律，給予更多地耐心和支持。