【專題特供】優(yōu)艾智合：突破“最后一米”，助推工業(yè)升級(jí)——訪優(yōu)艾智合機(jī)器人科技有限公司市場總監(jiān)關(guān)健

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優(yōu)艾智合深耕工業(yè)場景，自2018年開始推出復(fù)合機(jī)器人并實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用，有效解決了生產(chǎn)物流“最后一米”的自動(dòng)化難題，成為復(fù)合機(jī)器人領(lǐng)域技術(shù)最為成熟、應(yīng)用積累最深厚的企業(yè)之一。

任芳

作為機(jī)器人領(lǐng)域的細(xì)分品類，復(fù)合機(jī)器人雖起步稍晚，但經(jīng)過幾年時(shí)間的迭代發(fā)展，目前正得到越來越多的關(guān)注，并在工業(yè)各個(gè)領(lǐng)域逐漸規(guī)模化應(yīng)用，釋放出巨大價(jià)值。

優(yōu)艾智合機(jī)器人科技有限公司（以下簡稱“優(yōu)艾智合”，YOUIBOT）作為復(fù)合機(jī)器人領(lǐng)域的領(lǐng)軍企業(yè)，以“為工業(yè)升級(jí)提供值得信賴的機(jī)器人生產(chǎn)力”為使命，聚焦工業(yè)物流和巡檢運(yùn)維兩大業(yè)務(wù)領(lǐng)域，提供以各類復(fù)合機(jī)器人為核心的自主移動(dòng)機(jī)器人軟硬件產(chǎn)品及一體化解決方案，幫助客戶實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、柔性、高效的生產(chǎn)運(yùn)營。目前，該公司面向半導(dǎo)體、新能源、電力等行業(yè)，持續(xù)服務(wù)全球超500家頭部企業(yè)，并獲得國家專精特新“小巨人”、國家高新技術(shù)企業(yè)、深圳“專精特新”企業(yè)等認(rèn)定。

近期，優(yōu)艾智合機(jī)器人科技有限公司市場總監(jiān)關(guān)健接受本刊專訪，深度探討了復(fù)合機(jī)器人的發(fā)展歷程、市場需求、落地痛點(diǎn)及未來趨勢(shì)，并結(jié)合優(yōu)艾智合的探索與應(yīng)用，分享了復(fù)合機(jī)器人的核心技術(shù)、應(yīng)用價(jià)值與公司未來發(fā)展規(guī)劃目標(biāo)等內(nèi)容，對(duì)行業(yè)發(fā)展頗具參考借鑒價(jià)值。

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關(guān)健

優(yōu)艾智合機(jī)器人科技有限公司市場總監(jiān)

記者：復(fù)合機(jī)器人近年備受關(guān)注，首先請(qǐng)您介紹一下目前行業(yè)內(nèi)是如何定義復(fù)合機(jī)器人的？現(xiàn)在處于怎樣的發(fā)展階段？

關(guān)健：目前業(yè)內(nèi)對(duì)復(fù)合機(jī)器人比較統(tǒng)一的定義是：由AMR移動(dòng)底盤、協(xié)作機(jī)械臂、AI視覺三部分組成的完整子系統(tǒng)。早期我們將其稱作“移動(dòng)操作機(jī)器人”，即二維移動(dòng)能力與三維操作能力的結(jié)合，主要為AMR移動(dòng)底盤與協(xié)作式機(jī)械臂（有的采用非協(xié)作機(jī)械臂）形成的具備移動(dòng)操作能力的硬件形態(tài)。因此，凡在空間內(nèi)具備“移動(dòng)+操作”能力的產(chǎn)品，廣義上都可以被視為復(fù)合機(jī)器人。

需要說明的是，近兩年備受關(guān)注的人形機(jī)器人也同樣具備移動(dòng)操作的能力，但我認(rèn)為它們屬于不同維度定義下的產(chǎn)品。如在底層控制方面，人形機(jī)器人是利用大模型的泛化能力，它不以控制論為基礎(chǔ)，也非完全過程可追溯的編程，而是由模型提供擬合運(yùn)算，高效產(chǎn)生無限接近正確答案的結(jié)果。

整體來看，我認(rèn)為復(fù)合機(jī)器人目前還處于需要與已有生產(chǎn)力條件不斷融合的早期階段。盡管這兩年我們看到包括移動(dòng)機(jī)器人廠商、機(jī)械臂廠商、集成商等在內(nèi)越來越多企業(yè)的加入，但大部分產(chǎn)品設(shè)計(jì)脫離市場，還停留在“原型機(jī)”階段，沒有探索到規(guī)模化的商用場景。

記者：請(qǐng)您結(jié)合優(yōu)艾智合在復(fù)合機(jī)器人領(lǐng)域的探索，談一談其應(yīng)用背景及現(xiàn)狀，主要適用于哪些領(lǐng)域/場景？

關(guān)健：首先，我們看到移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)過多年發(fā)展，已經(jīng)成為全新的倉儲(chǔ)物流基礎(chǔ)設(shè)施，廣泛應(yīng)用于BtoB、BtoC等場景，但其在工廠生產(chǎn)環(huán)節(jié)的應(yīng)用大都只能解決大范圍、長距離、復(fù)雜批次的搬運(yùn)工作，即物料入廠至線邊倉這一過程，要實(shí)現(xiàn)全域物流自動(dòng)化，還需解決“最后一米”難題。

其次，制造業(yè)生產(chǎn)方式正在發(fā)生變化。如今，個(gè)性化、定制化的消費(fèi)需求，倒逼工廠從大批量、規(guī)模化的流水線生產(chǎn)轉(zhuǎn)向多批次、少批量的離散制造，需要更加柔性的自動(dòng)化解決方案。

此外，工業(yè)物流要實(shí)現(xiàn)將正確的生產(chǎn)物料在特定時(shí)間準(zhǔn)確地放在特定位置，不僅僅關(guān)乎運(yùn)輸周期、效率及成本，更關(guān)乎整個(gè)工廠的產(chǎn)能和良品率等一系列核心指標(biāo)。然而，越是靠近末端，其分支越分散，每個(gè)物料單元越小，需求越復(fù)雜，運(yùn)輸、作業(yè)要求也越高。

因此，要實(shí)現(xiàn)“最后一米”的自動(dòng)化，復(fù)合機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)得到充分體現(xiàn)，逐漸成為廠內(nèi)物流自動(dòng)化解決方案中的核心工具。復(fù)合機(jī)器人作為新的生產(chǎn)力，可以和人協(xié)同生產(chǎn)，滿足高要求的自動(dòng)化上下料，實(shí)現(xiàn)各工序工藝段、各個(gè)設(shè)備之間的銜接等，服務(wù)精益生產(chǎn)，提高效能，同時(shí)與其他移動(dòng)機(jī)器人或工業(yè)機(jī)器人一起，打通整個(gè)廠內(nèi)物流，將數(shù)據(jù)孤島連成一片“大陸”，從而提升自動(dòng)化和信息化水平。

復(fù)合機(jī)器人在半導(dǎo)體工廠的應(yīng)用

可以說，復(fù)合機(jī)器人正在工業(yè)各個(gè)領(lǐng)域逐漸釋放出巨大價(jià)值。典型應(yīng)用領(lǐng)域包括以半導(dǎo)體為代表的精密先進(jìn)電子制造相關(guān)行業(yè)，以及其他離散型加工制造細(xì)分行業(yè)。優(yōu)艾智合除在半導(dǎo)體電子行業(yè)實(shí)現(xiàn)了規(guī)模化應(yīng)用，同時(shí)在無人檔案庫房管理、地鐵底盤檢修等我們最早探索的小眾市場，也看到不斷增長的市場需求。

記者：優(yōu)艾智合針對(duì)市場需求推出了哪些代表性的復(fù)合機(jī)器人產(chǎn)品和解決方案？有哪些技術(shù)亮點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)？

關(guān)健：優(yōu)艾智合是全球領(lǐng)先的移動(dòng)機(jī)器人及解決方案提供商，團(tuán)隊(duì)早在成立之初就將復(fù)合機(jī)器人作為主要研究方向，并于2018年推出第一代復(fù)合機(jī)器人。經(jīng)過幾年時(shí)間的持續(xù)迭代升級(jí)，我們聚焦工業(yè)物流和巡檢運(yùn)維兩大業(yè)務(wù)推出了以O(shè)（operation）系列、ARIS系列為代表的系列產(chǎn)品，在工業(yè)物流業(yè)務(wù)板塊形成了以半導(dǎo)體行業(yè)、新能源行業(yè)、3C行業(yè)為代表的解決方案；智能巡檢解決方案則覆蓋智慧廊道、配件間巡檢運(yùn)維，廠區(qū)、變電站、數(shù)據(jù)機(jī)房巡檢等。

基于長期的技術(shù)打磨與場景深耕，優(yōu)艾智合在復(fù)合機(jī)器人移動(dòng)底盤、整體協(xié)同控制、多機(jī)器人集群調(diào)度與集群協(xié)作三大核心技術(shù)方面，均沉淀積累起獨(dú)有的競爭優(yōu)勢(shì)。

第一，移動(dòng)機(jī)器人底盤技術(shù)。在設(shè)計(jì)上，由底盤來定義上層機(jī)構(gòu)，而非將復(fù)合機(jī)器人作為整體進(jìn)行設(shè)計(jì)進(jìn)而拆解出底盤的定義是目前行業(yè)存在的誤區(qū)，也是我們?cè)哌^的彎路。在不斷總結(jié)打磨之下，我們推出了復(fù)合機(jī)器人專用底盤P200這一底層技術(shù)核心。在導(dǎo)航定位方面，我們自研了YOUI Fusion SLAM（優(yōu)艾智合融合定位導(dǎo)航）技術(shù)，針對(duì)機(jī)器人內(nèi)部的IMU、里程計(jì)、雷達(dá)等多種傳感器采用實(shí)時(shí)在線的誤差計(jì)算與補(bǔ)償，結(jié)合多元傳感器的特征實(shí)時(shí)補(bǔ)償原始信號(hào)，并修正機(jī)器人的定位數(shù)據(jù)。值得一提的是，盡管行業(yè)內(nèi)有非常成熟且開源的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航算法，但我們依然選擇從底層開始搭建自己的自動(dòng)導(dǎo)航框架。過程確實(shí)無比艱辛，如今看來卻是一個(gè)無比正確的選擇。例如，當(dāng)客戶需要分期規(guī)劃時(shí)，其地圖的改擴(kuò)建可以動(dòng)態(tài)更新，不會(huì)對(duì)現(xiàn)有運(yùn)營造成任何影響。

第二，復(fù)合機(jī)器人整體協(xié)同控制技術(shù)。協(xié)作機(jī)器人經(jīng)過長時(shí)間的打磨已經(jīng)擁有非常完善豐富的選型基礎(chǔ)，目前要重點(diǎn)解決的便是底盤與機(jī)械臂的協(xié)同控制，以及能否跟上這兩部分產(chǎn)品的迭代節(jié)奏。所以我們不斷打磨方案集成能力，一方面努力尋求穩(wěn)定與靈活之間的平衡，另一方面需要適配不同的場景。例如，針對(duì)不同場景項(xiàng)目中多樣化的需求，優(yōu)艾智合開發(fā)了上集成部署工具及執(zhí)行管理系統(tǒng)MOS（Mobile Operation System），提供完備的通信接口及外部系統(tǒng)對(duì)接方案，無論集成商還是終端用戶，都可以以最少的學(xué)習(xí)成本和使用成本，依據(jù)場景敏捷集成各類機(jī)械臂、傳感器等上執(zhí)行操作機(jī)構(gòu)并進(jìn)行靈活擴(kuò)展。

第三，多機(jī)器人集群調(diào)度與集群協(xié)作技術(shù)。復(fù)合機(jī)器人絕不是獨(dú)立存在的單品，而是與多機(jī)型機(jī)器人協(xié)作共同服務(wù)工業(yè)物流，因此多機(jī)型的協(xié)同調(diào)度、大規(guī)模集群統(tǒng)一調(diào)度能力至關(guān)重要。盡管目前真實(shí)工業(yè)場景的機(jī)器人數(shù)量約200～300臺(tái)，但系統(tǒng)必須具備上千臺(tái)機(jī)器人的調(diào)度協(xié)作能力，冗余的技術(shù)能力是保證調(diào)度系統(tǒng)不因算力或算法缺陷而卡頓的必要前提。目前，我們自研的YOUIFleet多機(jī)調(diào)度協(xié)作系統(tǒng)已經(jīng)升級(jí)迭代到5.0版本，助力整場物流的智能流轉(zhuǎn)。

帶電作業(yè)的復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人ARIS-HSR

記者：請(qǐng)您介紹一下優(yōu)艾智合的復(fù)合機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用思路？并請(qǐng)結(jié)合具體的案例談一談其應(yīng)用價(jià)值。

關(guān)健：我們的思路不是將復(fù)合機(jī)器人做成標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，去服務(wù)所有應(yīng)用場景，而是通過對(duì)場景的深刻認(rèn)知，滿足不同場景下的真實(shí)需求，在具備高附加值的、有深度挖掘潛質(zhì)的場景空間里，不斷探索復(fù)合機(jī)器人的價(jià)值上限。

以最具代表性的半導(dǎo)體行業(yè)晶圓制造為例，傳統(tǒng)工業(yè)物流機(jī)器人、倉儲(chǔ)機(jī)器人可能主要緩解的是用工問題（如勞動(dòng)力不足、勞動(dòng)力成本高、合格勞動(dòng)力培訓(xùn)等），復(fù)合機(jī)器人的應(yīng)用價(jià)值則完全不同，主要是為消除人無法規(guī)避的問題，如皮屑、呼吸產(chǎn)生的顆粒物等造成的車間污染，以及由于人的操作一致性不足造成亞毫米級(jí)晶圓片碎裂的風(fēng)險(xiǎn)等。

同時(shí)，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人形成大規(guī)模集群以后，還可以進(jìn)一步幫助控制庫存水平。由于晶圓制造工序眾多，是極其復(fù)雜的系統(tǒng)性工程，要實(shí)現(xiàn)全線生產(chǎn)節(jié)拍調(diào)平等優(yōu)化的前提便是具備全生產(chǎn)周期的數(shù)據(jù)，機(jī)器人系統(tǒng)可以準(zhǔn)確捕捉整個(gè)生產(chǎn)周期的數(shù)據(jù)，從而降低各環(huán)節(jié)的庫存。對(duì)于晶圓制造來說，1%的庫存釋放意味著海量的現(xiàn)金流，因此這是包括復(fù)合機(jī)器人在內(nèi)的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)有別于其他機(jī)器人應(yīng)用的重要價(jià)值點(diǎn)。

晶圓搬運(yùn)機(jī)器人

除了在工業(yè)物流場景的應(yīng)用，巡檢運(yùn)維也是優(yōu)艾智合的重要業(yè)務(wù)領(lǐng)域。目前，我們的智能巡檢機(jī)器人已經(jīng)走向海上風(fēng)電、海上石油、露天煤礦、風(fēng)電光伏等場景，并持續(xù)深入應(yīng)用。

記者：您認(rèn)為，復(fù)合機(jī)器人距離大規(guī)模應(yīng)用還存在哪些障礙？您如何看待其未來發(fā)展趨勢(shì)與前景？

關(guān)健：復(fù)合機(jī)器人暫未大規(guī)模應(yīng)用的原因，應(yīng)該說是多方面的，既包括技術(shù)上與協(xié)作機(jī)器人和移動(dòng)機(jī)器人存在本質(zhì)差別，非標(biāo)程度太高，技術(shù)上存在產(chǎn)品通過性（底盤寬度）與機(jī)械臂負(fù)載的平衡，也受到全球經(jīng)濟(jì)大環(huán)境的影響，消費(fèi)更加謹(jǐn)慎，但我認(rèn)為最大的障礙仍在于應(yīng)用場景的探索。

例如，CNC車床（數(shù)控車床）存量巨大，有成為藍(lán)海場景的趨勢(shì)，但痛點(diǎn)在于其標(biāo)準(zhǔn)化程度不及先進(jìn)電子制造業(yè)，用通用產(chǎn)品來覆蓋大面積的市場應(yīng)用需求難度過高。但是，一旦這個(gè)痛點(diǎn)得以突破，我相信復(fù)合機(jī)器人的需求會(huì)很快爆發(fā)。對(duì)此，優(yōu)艾智合也在持續(xù)探索復(fù)合機(jī)器人的應(yīng)用空間，一是橫向?qū)ふ腋嗟膱鼍埃窃诿總€(gè)場景縱向挖掘更深層的價(jià)值，并且非常看好復(fù)合機(jī)器人的未來應(yīng)用前景。

主要因?yàn)閹追矫嬖颍菏紫龋缜懊嫣岬降模M(fèi)市場的個(gè)性化需求使得離散制造成為主流，隨之對(duì)自動(dòng)化、柔性化提出更高要求；第二，自動(dòng)化大趨勢(shì)不會(huì)改變。根據(jù)全球人口和GDP的變化趨勢(shì)，未來越來越少的人需要?jiǎng)?chuàng)造越來越高的GDP。當(dāng)勞動(dòng)力不斷下降，擇業(yè)觀發(fā)生變化，勞動(dòng)力從第二產(chǎn)業(yè)向第三產(chǎn)業(yè)遷移，招工難便成為核心痛點(diǎn)。正如馬克思主義政治經(jīng)濟(jì)學(xué)中，生產(chǎn)力決定生產(chǎn)關(guān)系，生產(chǎn)關(guān)系反作用于生產(chǎn)力的辯證統(tǒng)一關(guān)系，先行變化的生產(chǎn)關(guān)系必然催生新技術(shù)的誕生和應(yīng)用，自動(dòng)化、智能化一定是制造業(yè)的大勢(shì)所趨，而復(fù)合機(jī)器人的應(yīng)用場景也將更加豐富、更具規(guī)模。

記者：最后請(qǐng)您分享一下，優(yōu)艾智合復(fù)合機(jī)器人技術(shù)升級(jí)計(jì)劃與公司發(fā)展目標(biāo)是怎樣的？

關(guān)健：聚焦先進(jìn)制造業(yè)“效率提升”這一目標(biāo)，優(yōu)艾智合未來將在復(fù)合機(jī)器人軟硬件技術(shù)兩方面持續(xù)發(fā)力，打造更具群體智能的新一代機(jī)器人產(chǎn)品。

一是硬件方面，追求極致單品，硬件的自由度要更加統(tǒng)一化設(shè)計(jì)。通常來說，協(xié)作機(jī)械臂具有6個(gè)自由度（即XYZ軸三個(gè)方向的平移和旋轉(zhuǎn)自由度），加上移動(dòng)機(jī)器人具備的3個(gè)自由度（XY軸方向具備平移自由度，在Z軸方向具備旋轉(zhuǎn)自由度），9個(gè)自由度對(duì)實(shí)際工業(yè)場景應(yīng)用環(huán)境來說存在冗余，會(huì)損失復(fù)合機(jī)器人的部分效率，因此底層產(chǎn)品設(shè)計(jì)具有較大的優(yōu)化空間，控制效率也有待提升。換言之，復(fù)合機(jī)器人硬件功能應(yīng)越少、越精、越適配場景所需，讓產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)極致的性價(jià)比和效率。

二是軟件方面，實(shí)現(xiàn)全棧系統(tǒng)強(qiáng)耦合，與前沿算法結(jié)合，持續(xù)提升調(diào)度能力，從而用最少的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)整場覆蓋，滿足工廠生產(chǎn)的節(jié)拍，同時(shí)提高運(yùn)轉(zhuǎn)效率，讓客戶的投資回報(bào)率達(dá)到最高。目前我們也在與相關(guān)軟件企業(yè)合作，通過與實(shí)時(shí)派工系統(tǒng)（RTD）深度耦合從而提前實(shí)現(xiàn)預(yù)判能力，為產(chǎn)線第一時(shí)間提供原料。也就是說，在軟件方面，需要與工廠已有的自動(dòng)化系統(tǒng)軟件深度耦合，與所對(duì)接的上下游系統(tǒng)更深層次地整合在一起。

此外，我們也會(huì)緊跟技術(shù)潮流以保持領(lǐng)先性。例如具身智能技術(shù)，具身智能因其所具備的多模感知、融合計(jì)算、精密操作、實(shí)時(shí)交互等核心能力，目前已經(jīng)在工業(yè)場景中發(fā)揮出巨大價(jià)值，如能源行業(yè)里的智能巡檢、帶電作業(yè)等任務(wù)。伴隨著AI大模型、自然語言、認(rèn)知科學(xué)等技術(shù)的成熟，具身智能也進(jìn)入快速發(fā)展階段。伴隨具身智能技術(shù)的發(fā)展，我們以前沿技術(shù)探索而非商業(yè)轉(zhuǎn)化為目的，與西安交通大學(xué)聯(lián)合成立了具身智能機(jī)器人研究院。

集群化復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人

總之，隨著生產(chǎn)力與生產(chǎn)關(guān)系的重構(gòu)，復(fù)合機(jī)器人的規(guī)模化落地和場景細(xì)分將成為必然發(fā)展趨勢(shì)，優(yōu)艾智合也將持續(xù)聚焦工業(yè)場景，不斷迭代產(chǎn)品和解決方案，為工業(yè)升級(jí)提供值得信賴的機(jī)器人生產(chǎn)力。同時(shí)，積極尋求全球化發(fā)展，并且深深扎根當(dāng)?shù)厥袌龊凸I(yè)環(huán)境。我們認(rèn)為，Global=localn，只有融入當(dāng)?shù)厣鷳B(tài)， 才能更好地為客戶提供更大的自動(dòng)化物流價(jià)值。目前我們已經(jīng)在日本注冊(cè)子公司，今年內(nèi)正式投入運(yùn)營，在韓國、印度等國家和地區(qū)也正逐步開展業(yè)務(wù)。

我們希望，通過種種探索，讓人與機(jī)器人和諧共生的世界加速到來。如同優(yōu)艾智合的logo “YOUIBOT” 所表達(dá)的那樣，“I”置身于人與機(jī)器人之間，在平衡和諧的關(guān)系中共同發(fā)展，“探索你，我，機(jī)器人和諧共生的世界”。

專題目錄

主持人/本刊記者 任芳 朱淼鑫

• 優(yōu)艾智合：突破“最后一米”，助推工業(yè)升級(jí)——訪優(yōu)艾智合機(jī)器人科技有限公司市場總監(jiān)關(guān)健（任芳）

• 浙江欣奕華：以需求為舵、技術(shù)創(chuàng)新為帆，深耕復(fù)合機(jī)器人賽道——訪浙江欣奕華智能科技有限公司市場與產(chǎn)品總監(jiān)張春澤（王玉）

• 斯坦德：以“1+N+X”理念提供復(fù)合機(jī)器人高效解決方案（肖原）

• 經(jīng)世機(jī)器人：以技術(shù)為核心驅(qū)動(dòng)力，加速復(fù)合機(jī)器人落地應(yīng)用——訪山東經(jīng)世智能科技有限公司總經(jīng)理秦立夫（朱淼鑫）

———— 物流技術(shù)與應(yīng)用融媒 ————

編輯、排版：王茜

本文內(nèi)容源自，有刪改。

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