讓頂尖軟硬件會師，地平線摸到了智能駕駛的法門

撰文 / 天璣

2023年，新能源汽車市場出現了一個趨勢，那就是智能駕駛的熱度越來越高，消費者在購車時越來越關注車的智能駕駛能力。

這意味著中國新能源汽車市場走到了發展的關鍵節點，發展重心向高階智駕轉移，2024年的重點則是高階智駕的大規模落地。

節點Auto注意到，地平線最近發布了針對高階智駕場景的一系列產品，并強調了軟硬結合的重要性，這給智能駕駛行業提供了新的發展思路。

為什么要強調軟硬結合？

在剛過去的4月，地平線格外的忙。24日，舉辦了2024智駕科技產品發布會；25日，參加了2024北京國際車展。在這兩次活動中，地平線方面提及了一個高頻詞匯，那便是“軟硬結合”。

地平線創始人兼CEO余凱表示，軟硬結合的全棧智能駕駛技術，將讓每一輛車都能具備環境感知、人機交互和決策控制能力，讓人類生活更安全、更美好。

在更早舉辦的電動汽車百人會上，余凱也提到了軟硬結合。他表示在硬件或者算力不能滿足用戶需求時，軟硬結合是必然的路徑，只有硬件足夠或遠超用戶需求，軟硬解耦才是高效經濟的選擇。

這里還需要補充一個背景：地平線是中國企業中，唯一一個在標配前視一體機計算方案和標配 NOA 車型計算方案市場都名列前茅的企業，在兩個市場中都排第二。

“軟硬結合”能得到頭部企業的認可，一定有特別的魅力。節點Auto認為，我們可以從“軟硬結合是什么”和“軟硬結合能起到什么作用”兩個問題中尋找答案。

先來看第一個問題。簡單來說，軟硬結合可以理解為打造某些系統的方式，在汽車越來越強調智能化的當下，軟硬結合變得越來越重要。

以智能駕駛為例，它分為感知層、決策層、執行層，每一層都涉及軟硬件。硬件主要是計算芯片、各種傳感器等，軟件則是對應的軟件算法。智能駕駛系統的工作過程，就是軟硬件高效協同的過程。

再來看第二個問題。在智能化時代，軟件定義一切是確定的趨勢。未來，大部分的用車場景，都要依靠軟件、算法定義實現。硬件如果跟不上軟件的發展節奏，就會拖軟件的后腿，影響體驗。

因此，無論是軟件算法公司、智能駕駛計算方案公司，還是主機廠，當前的重點都是通過軟硬結合，獲得更高的效率，并將之大規模量產應用。善于做芯片的英偉達，去年招攬了小鵬的智駕負責人吳新宙，他正在幫英偉達搭建智駕軟件體系。Momenta則招攬了大量哲庫（OPPO旗下的芯片公司）高管，以此為基礎自研智駕芯片。此前，Momenta使用的智駕芯片主要是英偉達Orin 系列。

地平線最近發布了SuperDrive全場景智能駕駛解決方案和征程6系列計算方案，從底層來看，它們也是軟硬結合路線的產物。

地平線是如何做到的？

在科技行業，未來十年，會有什么變化？什么是不變的？很多人都在關心變化，但卻很少有人關心什么是不變的。至少在智能駕駛行業，未來十年，軟硬結合一定是不變的趨勢，是走向智駕終局的必由之路。對創業者來說，第二個問題比第一個問題更重要，因為創業者需要將戰略建立在不變的事物上，然后向前奔跑。

今年是地平線成立的第九個年頭，在這九年里，地平線一直在堅持一件事，那就是以開放的姿態，為智能駕駛行業添磚加瓦。其中有一個重要的基礎，就是公司定位做Tier2。

Tier 1 承擔了給車廠直接交付系統的工作，承擔差異化、個性化需求。Tier 2 提供的則是底層技術基座，做標準化。歷史上，在產業價值鏈條比較縱深的時候，這種分層的商業模式是非常標準的模式。

而地平線秉承合作共贏、利他的商業思維，定位Tier2，廣泛協同產業鏈伙伴，共建開放產業生態，來推進智駕方案的量產落地。

目前，地平線已攜手產業鏈構建了業界最為高效、成熟、開放的軟硬協同生態體系，廣泛鏈接包括車企、軟硬件Tier1、ODM、IDH、芯片、圖商、傳感器等上下游產業伙伴超200家，形成了國內最繁榮的生態陣容，其中，累計服務超過110家生態伙伴開展基于征程的智駕開發；助力超過80家生態伙伴成功推出成熟級產品；支持超過60家生態伙伴推出面向中高階智駕解決方案；賦能超過40家生態伙伴投入主機廠定點及量產項目。

其中一個典型的生態合作案例便是地平線和輕舟智航的合作。在雙方達成戰略合作后，地平線為輕舟提供了大量的量產經驗，還在工具鏈的使用上提供了大量指導。在此助力下，輕舟智航推出了“輕舟乘風”中高階智駕解決方案。2023年，理想汽車為了加快智駕的上車速度，引入了輕舟智航，輕舟智航使用的就是征程計算方案。

從用戶體驗角度來看，智能駕駛會經歷可用、好用到愛用的三個發展階段。在現階段，無論是高速NOA還是城區NOA，都未充分達到用戶眼中“可用”的標準。在某些場景，智駕系統的表現比較極端，要么慫要么莽。即便是高階智駕，也只是剛剛展現出擬人的效果。

前面提到，智能駕駛的工作過程就是軟硬件打配合的過程。因此，智駕系統從可用、好用到愛用的發展過程，是一場對軟硬結合系統能力的綜合考驗，這不僅要求前瞻軟件算法的深厚積累與應用，也考驗軟件與硬件協同的量產效率。

為了解決這一問題，地平線制定了以軟件為牽引，硬件為驅動的軟硬結合技術路線。我們以SuperDrive和征程6系列為例，看看地平線是如何做的。

軟件方面，SuperDrive使用了動態、靜態、Occupancy三網合一的感知端到端架構。同時地平線也設計開發了基于數據驅動的交互博弈，不再是基于規則的決策網絡，有了一個更加靈活的大腦。這一套方案，讓地平線的自動駕駛解決方案 SuperDrive 能像老司機一樣靈活處理交通流，真正與上一代的智能駕駛方案作出了區別。

端到端是智能駕駛行業今年的發展重點，無論是車企還是供應鏈都在跟進，這是智能駕駛從能用邁向好用的節點。

地平線布局端到端的時間要更早。早在2016年，地平線就提出了自動駕駛端到端的演進理念，并在2017年開始訓練端到端系統。

2022年，地平線又提出了智能駕駛感知端到端算法Sparse4D。2023年，由地平線學者一作的業界首個公開發表的端到端智能駕駛大模型UniAD，這篇論文提出了業界首個感知決策一體化的智能駕駛通用模型UniAD 框架，并榮獲CVPR 2023最佳論文。

相比傳統方案，端到端的優勢在于能將感知層得到的數據，無損傳輸給決策層，讓系統捕捉到更多的信息，然后基于此做決策，提升系統應對各種復雜場景的能力。在此架構下的加持下，SuperDrive的遮擋準召率可提升70%，動態代碼行數降低90%，網絡負載降低50%。

在地平線發布的一段演示視頻中可以看到，SuperDrive能輕松應對各種場景。比如，當車輛行駛到擁擠道路時，在系統的操控下，絲滑地通過了擁堵換道，給人的感覺更像是人類在開車；在針對不同路口變道時，可以根據對向或旁車道車流進行不同曲率的內切、外切；在碰到行人、兩輪車時會主動繞行或減速避讓……這一系列“更像人”的駕駛行為正是端到端給智能駕駛帶來的改變之一。

硬件方面，地平線的主要落腳點是征程家族芯片，SuperDrive的計算基礎選用的是征程6系列芯片中的征程6P（主要面向高階全場景智能駕駛）。征程6P擁有高集成度、高算力、高效率、高處理能力、高接入能力以及高安全等六大特點，單顆征程6旗艦即可支持感知、規劃決策、控制等全棧計算任務，支持全場景NOA功能。

征程家族芯片的核心能力可分為兩部分，一部分是地平線自研的BPU架構，另一部分是與芯片配套使用的工具鏈。

征程6系列芯片使用了納什BPU架構，該架構是地平線自研的BPU架構迭代的最新成果。

前面提到，智能駕駛行業當前的方向是發展重心向高階智駕轉移，納什BPU架構的特點就是，針對高階智駕的大規模復雜感知和城區頻繁的交互博弈做了專門優化。

2020年，特斯拉將BEV+Transformer架構引入到智能駕駛行業，如今已成為各家都在跟進的感知模式。要想實現好Transformer，底層的芯片就要具備易編程、并行浮點算力和SIMT架構（另一個被行業廣泛應用的計算架構）等能力。對此，納什BPU架構首次加入了浮點向量加速單元，提升了架構的可編程性和算法支持性。

納什BPU架構還結合了類GPT超大規模參數模型，以及大規模、極其復雜的蒙特卡洛樹搜索（信息博弈場景中進行決策的一種通用技術），它們也可以看作是對Transformer的針對性設計。

在地平線推出的配套工具中，“天工開物”開發平臺是重點，它能幫助地平線的合作伙伴和客戶，高效開發和部署基于征程系列芯片的算法和軟件。

在量產方面，地平線取得了好成績。成立以來，地平線累計向客戶交付超過500萬套軟件硬件一體化計算方案，與全球超過 30 家車企達成了前裝量產合作，超過 110 款量產車型上市，是行業內量產項目最多、搭載車型最多的智能駕駛計算方案公司。

剛剛發布的SuperDrive和征程6系列計算方案，也已進入到了量產階段。

地平線已經與均聯智行、零束科技達成合作，圍繞 SuperDrive 開發了域控制器方案SuperDrive 方案還與多家車企和頂級 Tier1達成合作，預計到今年第四季度將會有標準量產方案推出，到明年第三季度，首款搭載 SuperDrive 方案的車型將進入交付。

征程6系列芯片將于 2024 年內開啟首個前裝量產車型交付，預計 2025 年實現超過 10款車型量產交付。

結語

縱觀最近這兩場活動，地平線的產品和觀點都“擲地有聲”，為行業帶來了三層價值。

首先是商業價值，地平線通過做Tier2，贏得了商業上的回報，給行業提供了發展樣本。目前，地平線征程家族累計出貨量超過500萬片，與全球超過30家車企達成前裝量產，超過110款合作量產車型上市。在2021—2023年，地平線的收入從4.67億元增長到15.52億元，年收入復合增長率高達82.3%。

其次是技術價值，地平線前瞻布局了軟硬結合全棧技術，以軟件為牽引、硬件為驅動，打造出面向全場景、全生態的軟硬結合智能駕駛系統，引領了智駕發展技術路徑。

最后是生態價值。地平線作為開放生態理念的擁躉者，開啟了智駕產業開放協作的新范式，通過BPU IP授權、芯片DIN、軟件解決方案IP授權以及全棧解決方案交付四個層級的開放協作模式，攜手廣泛的行業伙伴深度合作，靈活開放賦能客戶。目前，地平線鏈接了超過30家車企以及200家上下游伙伴，這為客戶的個性化需求提供了助力，促進了行業生態的繁榮發展。

總的來說，當智能駕駛行業走到發展的關鍵節點之時，地平線提供的經驗無疑是雪中送炭。