迷你數(shù)字FPV穿越機(jī)DIY：挑戰(zhàn)極致小巧

迷你圖傳穿越機(jī)。

能不能把一臺(tái)數(shù)字FPV穿越機(jī)做得足夠小，同時(shí)還不犧牲畫(huà)質(zhì)？說(shuō)實(shí)話把穿越機(jī)做得更小其實(shí)沒(méi)什么實(shí)際意義，如果它能小到能直接揣進(jìn)兜里還是可以接受的。但要做到這么小，所有零件都得跟著小，就得找最小的零件。經(jīng)過(guò)一番搜索，這些就是能找到的、最適合做迷你穿越機(jī)的零件了。

微型飛控、尺寸最小的無(wú)刷電機(jī)，市面上能買(mǎi)到的最小4K圖傳系統(tǒng)、小型高壓鋰電池，還有幾款超小尺寸的螺旋槳。

·現(xiàn)在先把所有零件的尺寸都量好，手繪一張粗略的草圖，再把零件模型導(dǎo)入電腦，圍繞這些零件來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)架。但要讓機(jī)身變得更小巧，眼下只有一個(gè)辦法，把電機(jī)之間的間距再縮小。

·可問(wèn)題來(lái)了，要是按現(xiàn)在的布局縮小電機(jī)間距，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的氣流會(huì)直接吹到飛控板上。唯一的解決辦法就是改用推式布局，把電機(jī)翻轉(zhuǎn)180度，再往中間靠緊，這樣一來(lái)氣流就會(huì)直接向下吹，不會(huì)直沖飛控板。

·這是一個(gè)三明治結(jié)構(gòu)，圖傳模塊放在最上層，飛控板放在最下層，機(jī)架夾在中間，機(jī)架左右兩側(cè)各用兩顆螺絲固定。但還缺一個(gè)最關(guān)鍵也是最占空間的零件，電池。實(shí)在找不到合適的地方裝電池，裝在機(jī)身下方會(huì)和螺旋槳發(fā)生碰撞，裝在機(jī)身上方又會(huì)讓重心上移，導(dǎo)致穿越機(jī)飛行不穩(wěn)。

·如果放棄這個(gè)三明治結(jié)構(gòu)，把圖傳模塊和飛控板都裝在機(jī)身頂部，這樣在機(jī)身下方騰出了一點(diǎn)空間，就能把電池裝在機(jī)架和螺旋槳之間，把電機(jī)間距縮得更近。這會(huì)引發(fā)新的問(wèn)題，這些電機(jī)沒(méi)辦法像縱列式直升機(jī)那樣保持同步運(yùn)轉(zhuǎn)。

·為了避免槳葉碰撞，給其中兩個(gè)電機(jī)分別做了一個(gè)微型支架，讓四個(gè)電機(jī)處于不同的高度。

·再來(lái)看看這些迷你無(wú)刷電機(jī)，拿它和5寸FPV穿越機(jī)常用的2207電機(jī)對(duì)比一下差距一目了然。很難想象這么小的東西能爆發(fā)出強(qiáng)勁的動(dòng)力，而且這些電機(jī)的轉(zhuǎn)速能達(dá)到每分鐘約13萬(wàn)轉(zhuǎn)。

·要做最小的穿越機(jī)，自然也得用最小的螺旋槳。這里有四款槳葉，它們的螺距和葉片數(shù)量都不一樣，搭配這種迷你電機(jī)也不確定哪種組合的效果最好，畢竟這些電機(jī)轉(zhuǎn)速高，但扭矩相對(duì)較小。

為了找出最佳搭配，做了一個(gè)簡(jiǎn)單卻很實(shí)用的測(cè)試臺(tái)，用稱重傳感器配合ESP32開(kāi)發(fā)板來(lái)采集數(shù)據(jù)，之后把測(cè)試數(shù)據(jù)導(dǎo)入軟件，生成了不同槳葉對(duì)應(yīng)的推力曲線圖。這款螺旋槳能提供最大的推力，但相應(yīng)的耗電量也是最大的。

好了各位，這就是第一版的迷你穿越機(jī)了。問(wèn)題來(lái)了，這玩意兒能不能一飛沖天？會(huì)不會(huì)直接炸了？我操竟然跑了，不行，飛不起來(lái)。電機(jī)的聲音明顯不對(duì)勁，那是一種抖動(dòng)聲，找不出更貼切的詞來(lái)形容它了。

很多穿越機(jī)的飛控都內(nèi)置了黑匣子功能，這款也有。黑匣子會(huì)記錄下穿越機(jī)飛行時(shí)的所有數(shù)據(jù)：位置、電壓、電機(jī)轉(zhuǎn)速等等。簡(jiǎn)單說(shuō)，它就是一個(gè)儲(chǔ)存所有飛行數(shù)據(jù)的芯片，可以導(dǎo)出這些數(shù)據(jù)用專用軟件進(jìn)行分析，這也是調(diào)試穿越機(jī)的關(guān)鍵方法。

調(diào)試主要分兩大塊。

·第一是濾波設(shè)置。加速度傳感器采集到的數(shù)據(jù)，也就是各類傳感數(shù)據(jù)，都需要進(jìn)行濾波處理。有用的是穿越機(jī)的真實(shí)飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)，而不是機(jī)身的振動(dòng)數(shù)據(jù)。

·第二是PID參數(shù)調(diào)節(jié)。這直接關(guān)系到飛控對(duì)機(jī)身姿態(tài)變化和遙控器操作指令的響應(yīng)速度與靈敏度。

在進(jìn)行最終試飛之前，得先解決起飛的問(wèn)題。現(xiàn)在這臺(tái)穿越機(jī)是直接靠螺旋槳支撐機(jī)身的，電機(jī)一啟動(dòng)，螺旋槳產(chǎn)生的升力會(huì)讓它一飛沖天，根本沒(méi)法平穩(wěn)起飛。通常大家會(huì)用小型起飛臺(tái)輔助起飛，可這臺(tái)穿越機(jī)的底部結(jié)構(gòu)根本沒(méi)辦法放在任何平臺(tái)上，這個(gè)方法行不通。

還有一種方法是用手把穿越機(jī)扔出去起飛，但拋飛啟動(dòng)有個(gè)缺點(diǎn)，在室內(nèi)施展不開(kāi)，需要很大的空間。不過(guò)最穩(wěn)妥的起飛方式還是在平整的地面上手動(dòng)托舉起飛。本來(lái)以為它會(huì)飛得極其不穩(wěn)定，但經(jīng)過(guò)一番調(diào)試之后，它的飛行表現(xiàn)竟然出奇地好，而且它真的能揣進(jìn)兜里！

好了，今天的視頻就到這里，再見(jiàn)。