具身智能的黃金十年：2025 四足機器人規(guī)模化應用路線圖

2025 年，全球具身智能產(chǎn)業(yè)步入加速演進的新階段，四足機器人作為這一領域最具標志性的技術形態(tài)之一，正處于從 “技術展示” 向 “產(chǎn)業(yè)應用” 跨越的關鍵轉折點。

從供應鏈、整機廠商及頭部企業(yè)的交付數(shù)據(jù)來看，經(jīng)估算，2025 年中國四足機器人出貨量約為 6.5 萬臺，占全球總量的 80% 左右，全球整體出貨量約 8.2 萬臺。伴隨產(chǎn)品價格的持續(xù)下探，2025 年中國四足機器人市場規(guī)模預計約 50 億元人民幣，全球市場規(guī)模約 70 億元人民幣。

從產(chǎn)業(yè)發(fā)展的宏觀視角出發(fā)，四足機器人承載著兩大核心命題：其一，如何推動智能系統(tǒng)構建更強大的感知 - 決策 - 行動閉環(huán)能力，實現(xiàn)從 “云端智能” 到 “物理智能” 的跨越；其二，如何以規(guī)模化路徑融入社會生產(chǎn)體系，成為新型生產(chǎn)力的關鍵組成部分。當前，產(chǎn)業(yè)數(shù)字化轉型進程持續(xù)深化，各行業(yè)對安全、高效、可持續(xù)的智慧作業(yè)模式需求日益迫切，四足機器人正憑借其技術特性展現(xiàn)出獨特的應用價值。

不過，單純的技術突破并不足以支撐產(chǎn)業(yè)的持續(xù)發(fā)展。場景定義的清晰化、標準體系的完善化、生態(tài)協(xié)作的深度化、成本結構的優(yōu)化化以及商業(yè)模式的成熟化，將共同決定四足機器人能否真正實現(xiàn)規(guī)模化落地。特別是在應用端，唯有讓機器人的技術能力與行業(yè)需求深度適配，具身智能才能從 “可用” 進階到 “常用”。

正是在這樣的產(chǎn)業(yè)背景下，《四足機器人場景應用發(fā)展藍皮書（2025）》應運而生。本書從全局產(chǎn)業(yè)視角出發(fā)，系統(tǒng)梳理四足機器人在核心場景中的應用進展、面臨挑戰(zhàn)與發(fā)展趨勢，提煉面向未來的產(chǎn)業(yè)洞察。我們期望這份藍皮書能夠為產(chǎn)業(yè)界、科研機構、政策制定者與投資者提供有價值的參考，助力各方協(xié)同創(chuàng)新，共同夯實具身智能時代的產(chǎn)業(yè)根基。

一、產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀分析

1.1 國內(nèi)外主要企業(yè)與研究機構

從全球范圍來看，四足機器人領域已形成 “科研機構牽引、企業(yè)主體加速入場、區(qū)域集群化特征凸顯” 的發(fā)展格局。據(jù)不完全統(tǒng)計，截至 2025 年 12 月，全球從事四足機器人研發(fā)、整機制造及系統(tǒng)集成的主體已超 100 家，涵蓋高校、科研院所及以產(chǎn)品化為目標的商業(yè)公司。

（一）主體分布與發(fā)展格局

全球四足機器人的研究與產(chǎn)業(yè)活動高度集中于東亞、北美和歐洲三大區(qū)域：

• 東亞地區(qū)：以中、日、韓三國為主。日本在早期仿生設計與機械結構研究中貢獻突出；中國近年來在產(chǎn)品化速度、應用落地規(guī)模與場景拓展上進展顯著，已成為全球最活躍的市場。

• 北美地區(qū)：以美國為核心，擁有全球最早的研究基礎與最完整的技術積累，在高動態(tài)控制、系統(tǒng)集成與原型創(chuàng)新領域長期領先，是四足機器人技術路線的重要源頭。

• 歐洲地區(qū)：以瑞士、意大利、德國為代表，側重工程可靠性、安全性與標準化，在工業(yè)巡檢、長期運行場景中優(yōu)勢明顯。

從整體趨勢看，全球技術源頭仍集中在歐美，但產(chǎn)業(yè)化速度與應用規(guī)模正加速向中國傾斜，區(qū)域優(yōu)勢呈現(xiàn)互補格局。時間維度上，2023 年起全球及中國新增四足機器人企業(yè)數(shù)量顯著上升，標志著行業(yè)已從技術驗證期邁入規(guī)模化應用前夜。

（二）國內(nèi)主要企業(yè)與研究機構

中國四足機器人的研究與產(chǎn)業(yè)發(fā)展，遵循 “高校起步 — 國家項目牽引 — 企業(yè)主導加速” 的演進路徑：研究起步階段，高校與科研院所承擔了核心探索任務，并于 90 年代取得早期標志性成果；2010 年代后，國家級科研計劃推動技術向工程化能力快速躍遷。

國內(nèi)部分四足機器人相關研究機構盤點：

隨著電驅系統(tǒng)、感知與智能控制技術的成熟，研發(fā)重心逐漸從科研機構向企業(yè)轉移，產(chǎn)業(yè)化進程明顯加快。部分企業(yè)由高校團隊孵化而來，或與高校建立長期合作，形成 “產(chǎn)學研聯(lián)動” 的發(fā)展模式。

國內(nèi)部分四足機器人相關研究企業(yè)盤點：

目前，中國四足機器人相關企業(yè)已超 50 家，且呈現(xiàn)顯著的區(qū)域集聚特征，主要集中在以北京為核心的京津冀、以上海 — 杭州為核心的長三角、以深圳為核心的珠三角等創(chuàng)新資源密集區(qū)域。

（三）國外主要企業(yè)與研究機構

全球范圍內(nèi)，北美是四足機器人的技術發(fā)源地，擁有最深厚的技術積累與最早的系統(tǒng)化研究成果。歐美、日本、韓國在早期仿生與機械結構研究中貢獻突出，但產(chǎn)業(yè)化與商業(yè)化推進速度相對慢于中國。

國外部分四足機器人相關研究機構盤點：

其中，歐洲與美國的研究側重理論深度與系統(tǒng)可靠性，相關企業(yè)多由頂尖高校科研成果孵化而來：美國企業(yè)通常具備軍工背景，歐洲企業(yè)則更聚焦工業(yè)巡檢場景的應用落地。

國外部分四足機器人相關研究企業(yè)盤點：

國外部分四足機器人相關研究企業(yè)盤點：

1.2 投融資與資本動向

相較于人形機器人領域近年的高熱度與高波動，四足機器人的投融資環(huán)境整體更為理性。2021—2025 年，四足機器人領域累計發(fā)生超 41 起融資事件，披露總金額突破 85 億元人民幣。

四足機器人領域2021-2025年融資事件盤點（僅含以四足機器人為核心業(yè)務的企業(yè)）：

（一）融資節(jié)奏與發(fā)展趨勢

從融資數(shù)量與節(jié)奏看，四足機器人領域自 2021 年以來呈現(xiàn)持續(xù)穩(wěn)健增長態(tài)勢：2021—2023 年，融資事件數(shù)量有限、單筆金額偏低；2024 年起，全球相關融資事件顯著增加，并在 2025 年達到高峰，單筆融資規(guī)模同步提升，表明行業(yè)已從技術驗證期步入產(chǎn)業(yè)化放量前夜。

（二）融資輪次分布特征

從融資輪次結構看，當前四足機器人企業(yè)仍以 A—C 輪融資為主，尚未出現(xiàn)大規(guī)模 IPO 或成熟期并購潮，反映行業(yè)整體仍處于成長期。其中，多數(shù)融資集中于 A 輪階段，單筆金額相對有限，資本主要投向技術驗證與產(chǎn)品原型研發(fā)環(huán)節(jié)。

（三）融資金額分布特征

從融資金額的分布結構來看，四足機器人領域呈現(xiàn)出 “頭部企業(yè)高度集中、腰部企業(yè)斷層明顯、長尾主體占比大” 的典型格局。

在已披露金額的融資案例里，單筆融資超 5 億元的交易占比約 15%，這類大額融資主要集中在少數(shù)頭部企業(yè)；1 億 - 5 億元區(qū)間的融資占比約 25%，通常發(fā)生在已進入規(guī)模化應用階段的成熟企業(yè)。其余多數(shù)融資事件來自早期項目或中小規(guī)模主體，且未披露具體金額，這反映出當前領域仍以早期投資為主，資本整體持謹慎投入態(tài)度。

從企業(yè)視角觀察，融資資源呈現(xiàn)向頭部企業(yè)高度集中的特點。海外企業(yè)的單筆融資金額普遍較高，但融資事件數(shù)量相對有限；國內(nèi)方面，以宇樹科技、云深處科技為代表的頭部企業(yè)獲得資本持續(xù)青睞，據(jù)統(tǒng)計，兩家企業(yè)累計融資次數(shù)達 14 次，融資金額超 30 億元人民幣，在行業(yè)樣本中處于領先位置。

1.3 行業(yè)標準與政策環(huán)境

四足機器人作為具身智能與移動機器人領域的重要分支，正處于從技術驅動轉向產(chǎn)業(yè)驅動的關鍵過渡期，對應的行業(yè)標準體系與政策環(huán)境仍在逐步構建中。從全球范圍來看，四足機器人尚未形成獨立、統(tǒng)一的專屬標準體系，現(xiàn)有相關規(guī)范大多依托機器人通用標準、安全標準，以及部分細分行業(yè)的應用標準來建立。

（一）行業(yè)標準現(xiàn)狀

當前，國際層面尚未出臺專門針對四足機器人的統(tǒng)一標準，現(xiàn)有標準體系較為分散。

鑒于四足機器人在形態(tài)結構、運動模式及應用場景上的獨特性，其動態(tài)穩(wěn)定性、復雜地形通過能力、人機協(xié)同安全性等特性，對標準制定提出了全新要求。目前相關標準多以技術驗證與安全底線為核心導向，尚未覆蓋產(chǎn)品分級、性能評價、規(guī)模化應用等維度，整體標準體系仍處于探索與完善階段。

四足機器人相關標準匯總：

（二）政策環(huán)境分析

在國內(nèi)，四足機器人并未被單獨列為政策支持門類，而是被納入機器人產(chǎn)業(yè)、智能制造、新一代人工智能及應急裝備等體系中協(xié)同推進。

國家層面，《“十四五” 機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》《新一代人工智能發(fā)展規(guī)劃》等政策文件明確提出發(fā)展特種機器人、服務機器人與智能裝備，四足機器人在應急救援、公共安全、工業(yè)巡檢等場景的應用與這些政策方向高度契合。同時，國家在智能制造、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)及新型基礎設施領域的持續(xù)投入，也為四足機器人提供了廣闊的應用場景與發(fā)展土壤。

國家層面部分四足機器人相關政策匯總：

地方層面的政策支持則更具針對性：北京、上海、深圳、杭州等地通過建設機器人產(chǎn)業(yè)園區(qū)、設立專項基金、推進示范應用項目等舉措，推動四足機器人在真實場景中開展落地測試與規(guī)模化應用；部分地區(qū)已將四足機器人納入消防、安防、園區(qū)管理等公共服務體系，構建起 “政策牽引 + 場景開放” 的良性循環(huán)。

相比之下，歐美國家同樣未出臺四足機器人專項政策，其政策支持更多聚焦于科研投入與國防、軍用需求牽引，而非直接面向民用場景與規(guī)模化應用的政策推動。

1.4 產(chǎn)業(yè)規(guī)模與市場格局

伴隨核心技術成熟度提升與應用場景持續(xù)拓展，四足機器人正從早期小規(guī)模技術驗證階段，邁向規(guī)模化應用的發(fā)展新階段，近年行業(yè)呈現(xiàn)出 “穩(wěn)健增長、結構分化、消費級市場快速放量” 的顯著特征。

（一）全球與中國市場規(guī)模估算

結合供應鏈、整機廠商及頭部企業(yè)的交付數(shù)據(jù)估算，2025 年中國四足機器人出貨量約為 6.5 萬臺，占全球總量的 80% 左右，全球總出貨量約 8.2 萬臺。

在產(chǎn)品價格持續(xù)下行的背景下，2025 年中國四足機器人市場規(guī)模預計約 50 億元人民幣，全球市場規(guī)模約 70 億元人民幣。（注：以上統(tǒng)計數(shù)據(jù)不包含桌面型小型四足機器人）

（二）應用領域占比

從應用領域劃分，2025 年四足機器人市場可分為消費級（含科研教育）、行業(yè)級、軍事級三大板塊。整體而言，消費級市場決定行業(yè)出貨規(guī)模，行業(yè)級市場決定利潤空間，軍事級市場決定技術高度，三者共同構成了當前四足機器人市場的核心格局。

四足機器人不同應用領域價格區(qū)間（2024–2025年行業(yè)參考）：

（三）企業(yè)競爭格局

從企業(yè)競爭格局來看，四足機器人市場呈現(xiàn) “少數(shù)頭部企業(yè)實現(xiàn)規(guī)模化出貨、多數(shù)企業(yè)以小批量交付為主” 的特征。

在國內(nèi)市場，頭部企業(yè)的出貨優(yōu)勢尤為突出：宇樹科技的產(chǎn)品覆蓋消費級、科研教育及部分行業(yè)級市場，以高性價比與規(guī)模化交付能力為核心競爭力；云深處科技則在巡檢、消防、警用等行業(yè)級與特種場景應用中占據(jù)領先地位；2023 年成立的新興企業(yè)智身科技實現(xiàn)快速放量；蔚藍智能在消費級市場也具備較大出貨規(guī)模。

從全球視角對比，歐美企業(yè)的出貨規(guī)模顯著落后于中國企業(yè)：波士頓動力、ANYbotics、Ghost Robotics 等企業(yè)主要聚焦高端或軍警領域，單機價值較高但出貨量有限；而中國企業(yè)在中低價位市場與規(guī)模化交付領域已形成明顯競爭優(yōu)勢。

二、代表性企業(yè)與落地案例

1.1 中移杭研

中移（杭州）信息技術有限公司是中國移動通信有限公司的全資子公司，同時承擔智慧家庭運營中心、具身智能產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心的職能。公司深耕操作系統(tǒng)、算力與安全、人工智能、機器人四大領域核心技術，2023 年斬獲國家科學技術獎一等獎，主導或參與制定 80 余項國際、國內(nèi)標準。2025 年，公司掛牌成立具身智能產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心，打造覆蓋 “大腦 - 小腦 - 本體 - 平臺 - 訓練場 - 網(wǎng)絡” 全鏈路的具身智能技術體系，致力于成為世界一流的機器人創(chuàng)新中心與全球規(guī)模最大的機器人運營商。公司擁有國家高新技術企業(yè)、CMMI-5、ISO14001、信息系統(tǒng)集成資質三級等多項權威資質。

（一）主要產(chǎn)品

中國移動自主研發(fā)的四足智能機器人（型號：CM-M2-S），以多模態(tài)大模型為智能決策核心，融合具身智能運控技術、多傳感融合感知體系與高可靠通信能力，可面向家庭與行業(yè)場景提供全域智慧服務。

產(chǎn)品整機重量約 18.25kg，采用 12 自由度仿生關節(jié)結構，單關節(jié)峰值扭矩可達 45N?m，支持 35° 爬坡與 16cm 越障能力，并通過 AI 自適應步態(tài)算法實現(xiàn)多地形穩(wěn)定行走與靈活避障。

通信層面，依托中國移動的網(wǎng)絡優(yōu)勢，支持 WiFi、藍牙、5G 及蜂窩與 WiFi 雙通道快速切換機制，保障運動控制與語音交互等關鍵任務的低時延與高可靠性。

感知與控制方面，機器人集成 IMU、激光雷達、視覺、UWB 等多源傳感數(shù)據(jù)，實現(xiàn)姿態(tài)感知、環(huán)境理解與高精度定位，構建起 “感知 — 決策 — 執(zhí)行” 閉環(huán)控制系統(tǒng)。在系統(tǒng)與生態(tài)層面，產(chǎn)品基于 ROS2 架構提供標準化接口與 SDK，支持二次開發(fā)與多場景集成。

（三）落地案例

中國移動四足智能機器人已在家庭生活、戶外運動、教育陪伴及公共服務等多類真實場景中完成應用驗證，全面覆蓋 C 端與 B 端典型需求：

• 居家服務場景：機器人進入真實家庭環(huán)境，圍繞家庭成員的日常陪伴與基礎照護需求，提供陪伴互動、日常提醒等服務，深度融入家庭生活流程，重點驗證其在長期居家使用條件下的運行穩(wěn)定性、操作友好性及對家庭生活體驗的提升效果。

• 跑步陪伴場景：機器人在公園、步道等戶外開放環(huán)境中與用戶同步運動，通過穩(wěn)定跟隨與過程互動輔助用戶保持運動節(jié)奏，驗證其在動態(tài)戶外環(huán)境下的運動可靠性、節(jié)奏適配能力及運動陪伴價值。

• 智能陪學場景：機器人面向青少年學習陪伴與認知成長需求，部署于家庭學習環(huán)境，支持圖形化編程練習、知識庫問答及英文口語陪練等互動形式，驗證其在學習內(nèi)容承載、學習興趣激發(fā)及長期陪學陪伴方面的應用效果。

• 營業(yè)廳導覽場景：機器人部署于營業(yè)廳公共區(qū)域，在高客流環(huán)境下承擔迎賓接待與業(yè)務引導任務，輔助用戶完成到廳咨詢與業(yè)務分流，驗證其在公共服務空間中提升到廳體驗與運營效率的應用價值。

• 展會表演與高校迎新場景：機器人參與展會、發(fā)布會及浙江、北京、福建、山東等地高校迎新活動，通過舞蹈表演、互動交流與現(xiàn)場引導等形式在人流密集環(huán)境中運行，驗證其在大型公共場域與校園環(huán)境中的穩(wěn)定運行能力、觀眾吸引力及品牌傳播效果。

2.2 智身科技

智身科技（GENISOM AI）成立于 2023 年，作為具身智能領域的全產(chǎn)業(yè)鏈技術服務商，以 “賦能千業(yè)，智周萬物” 為愿景，已構建起以自主研發(fā)為核心、全鏈條能力為支撐的技術閉環(huán)，在強化學習、運控算法、VLN 大模型等領域達到國際領先水平。公司核心產(chǎn)品包括仿生四足機器人、全尺寸人形機器人、高功率密度關節(jié)模組等，均已實現(xiàn)規(guī)模化量產(chǎn)與多場景應用，是行業(yè)內(nèi)最快實現(xiàn)規(guī)模化量產(chǎn)的企業(yè)之一。在軟件生態(tài)領域，公司發(fā)布了全球首個融合高精度物理與高保真視覺的機器人仿真平臺 MATRiX。

（一）主要產(chǎn)品

MATRiX 開源仿真平臺：

智身四足機器人產(chǎn)品標配基于強化學習的運動控制算法，具備高運動能力與地形適應性。自研的 MATRiX 開源聯(lián)合仿真平臺可實現(xiàn)從仿真驗證到實機部署的無縫銜接，將算法迭代周期縮短約 70%。

（二）落地案例

森林火災應急救援（2025 深圳森林火災應急演練）

• 耐高溫偵察機器狗：可在 200℃高溫環(huán)境下持續(xù)作業(yè)，替代消防戰(zhàn)士深入火場實施近距離偵察，并將火場偵查信息實時傳輸至現(xiàn)場指揮部。

• 消防滅火機器狗：集成高壓消防水炮，可協(xié)同消防員開展滅火作業(yè)；具備 IP67 防護等級，可應對涉水及長時間噴淋任務。

• 應急搜救機器狗：搭載 360 度全景相機與熱成像儀，替代救援人員進行火場值守搜救。

石油化工領域極端事故救援（大慶油田消防支隊）

機器狗可率先進入最危險區(qū)域，替代消防員執(zhí)行任務，極大降低人員安全風險；通過搭載的傳感設備實現(xiàn)精準、實時的現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集，解決災情信息獲取不準不全的難題；構建 “偵察 — 滅火” 協(xié)同體系，有效提升應急處置效率與攻堅能力。

2.3 宇樹科技

宇樹科技股份有限公司是全球知名的民用機器人企業(yè)，專注于消費級、行業(yè)級高性能通用足式 / 人形機器人及靈巧機械臂的自主研發(fā)、生產(chǎn)與銷售。作為全球首家公開零售高性能四足機器人并最早實現(xiàn)行業(yè)落地的企業(yè)，公司全球銷量常年位居前列。公司高度重視自主研發(fā)與科技創(chuàng)新，全自研電機、減速器、控制器、激光雷達等機器人關鍵核心零部件，以及高性能感知及運動控制算法。

（一）主要產(chǎn)品

（二）落地案例

2.4 云深處科技

杭州云深處科技股份有限公司（DEEP Robotics），簡稱 “云深處科技”，2017 年成立，總部位于杭州市西湖區(qū)，是國家級高新技術企業(yè)。公司聚焦具身智能技術創(chuàng)新與行業(yè)應用，專注于四足機器人、人形機器人及核心零部件的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售與服務。作為行業(yè)先行者，云深處科技率先在全球實現(xiàn)四足機器人全自主巡檢變電站，并推出全球首個應急消防解決方案。

（一）主要產(chǎn)品

（二）落地案例

2.5 波士頓動力

波士頓動力成立于 1992 年，是美國知名的工程與機器人設計公司，長期專注于高動態(tài)移動機器人的研發(fā)。公司發(fā)展歷程中先后隸屬于 Alphabet（Google）、軟銀集團，目前控股方為韓國現(xiàn)代汽車集團。憑借在動態(tài)平衡、機器人運動控制與智能行為領域的深厚技術積累，波士頓動力成為全球最具影響力的機器人公司之一。

（一）主要產(chǎn)品

Spot 是波士頓動力最成功的商業(yè)化產(chǎn)品之一，這是一款靈活的智能四足機器人平臺，具備強大的環(huán)境感知能力與場景適應性。

（二）落地案例

2.6 Ghost Robotics

Ghost Robotics 是一家專注于四足無人地面機器人（Quadrupedal Unmanned Ground Vehicles, Q-UGV）研發(fā)與工程化的美國高科技企業(yè)，2015 年由賓夕法尼亞大學 GRASP 實驗室的研究人員創(chuàng)立。其產(chǎn)品廣泛服務于防務、公共安全、工業(yè)巡檢、企業(yè)運營與科研等領域，與多家國防機構及商業(yè)客戶建立合作，在國防與行業(yè)場景應用中具備較強實力。

（一）主要產(chǎn)品

Ghost Robotics 最核心且知名的產(chǎn)品為 Vision 60 四足無人地面機器人，該平臺具備高機動性、高耐用性與高可擴展性，是公司當前的主力型號。

（二）落地案例

2.7 ANYbotics

ANYbotics AG 是一家總部位于瑞士蘇黎世的機器人公司，專注于開發(fā)面向工業(yè)自動化與設備檢查的自主四足機器人系統(tǒng)。公司成立于 2016 年，由瑞士聯(lián)邦理工學院（ETH Zurich）的機器人專家創(chuàng)立，傳承了 ETH Zurich 在四足機器人領域的科研積累與工程化經(jīng)驗。其核心產(chǎn)品為 ANYmal 系列四足機器人，是全球最成熟的工業(yè)級四足巡檢機器人平臺之一。

（一）主要產(chǎn)品

ANYmal 是面向復雜工業(yè)環(huán)境的自主巡檢與監(jiān)測機器人，具備高機動性與環(huán)境適應能力，可在各類場景中獨立執(zhí)行任務。

（二）落地案例

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