10萬小時數(shù)據(jù)不搞對齊只靠規(guī)模,靈初智能Psi-R2登頂MolmoSpaces！

機器之心發(fā)布

具身智能，正在進入一個新的敘事階段。

一個越來越清晰的現(xiàn)實正在浮現(xiàn)：只靠真機遙操作數(shù)據(jù)，未必能把機器人真正送進大規(guī)模場景。

原因不難理解。數(shù)據(jù)貴，采得慢，節(jié)拍還往往不夠真實。實驗室里能跑通的 demo，到了工廠、倉儲和零售現(xiàn)場，常常會被速度、成本和穩(wěn)定性重新審視。真正決定下一階段競爭的，已經(jīng)不只是 “誰能做出一個演示”，而是誰能先把真實世界里的人類操作經(jīng)驗，規(guī)模化地轉(zhuǎn)成機器人可學(xué)習(xí)、可迭代、可部署的能力。

4 月 10 日晚，靈初智能發(fā)布了大模型、數(shù)據(jù)集與合作計劃：包括策略模型 Psi-R2世界模型 Psi-W0，以及總規(guī)模近 10 萬小時的人類操作數(shù)據(jù)。它想回答的問題也很直接 —— 當(dāng)真機數(shù)據(jù)不再是唯一解，機器人還能靠什么繼續(xù) scaling？

表面看，這是一場新品發(fā)布；但更深一層看，它更像一次方法論發(fā)布：當(dāng)具身智能沒有互聯(lián)網(wǎng)式的數(shù)據(jù)紅利時，下一步到底該靠什么繼續(xù)往前走。

當(dāng)真機數(shù)據(jù)不再夠用

具身智能為什么轉(zhuǎn)向 “人類數(shù)據(jù)”

先看這次到底發(fā)布了什么。

• 技術(shù)博客鏈接：https://www.psibot.ai/from-human-skill-to-robotic-mastery/

模型側(cè)，是Psi-R2Psi-W0。數(shù)據(jù)側(cè)，是總規(guī)模近 10 萬小時的人類操作數(shù)據(jù)，以及首批開源的 1000 小時數(shù)據(jù)。這 1000 小時數(shù)據(jù)，被作為當(dāng)前行業(yè)最大開源的人類手部操作全模態(tài)數(shù)據(jù)集之一來推出。

更具體地看，這套體系中包含5417 小時真機數(shù)據(jù)，來自靈初自研的 MobiDex 數(shù)采平臺；人類數(shù)據(jù)則達到95472 小時，覆蓋多場景、多任務(wù)、多物體。這也是少數(shù)明確把近 10 萬小時量級人類數(shù)據(jù)系統(tǒng)性用于機器人預(yù)訓(xùn)練的模型方案。

為什么是 “人類數(shù)據(jù)”？

因為具身智能和大語言模型、自動駕駛不一樣。它沒有互聯(lián)網(wǎng)式的海量現(xiàn)成數(shù)據(jù)，也很難在商業(yè)運行中自然沉淀出足夠規(guī)模的高質(zhì)量訓(xùn)練樣本。數(shù)據(jù)從哪里來，已經(jīng)成了這個行業(yè)最核心的問題之一。

而人類每天都在真實環(huán)境里，用雙手完成高頻、連續(xù)、精細的操作。這些數(shù)據(jù)天然貼近機器人未來要面對的工作世界。它們發(fā)生在真實任務(wù)中，帶著真實節(jié)拍，也帶著真實的操作細節(jié)。從落地角度看，這類數(shù)據(jù)的價值遠不只是 “多了一種數(shù)據(jù)源” 那么簡單。

但 Human Data 并不是采得多就夠了。

它最大的難點，首先是embodiment gap，也就是人手和機械手在運動學(xué)、動力學(xué)上的天然差異。其次是精度問題。很多人類操作數(shù)據(jù)來自第一視角視頻，軌跡恢復(fù)往往只有厘米級精度；一旦進入手機裝配這類亞毫米級任務(wù)，這種誤差就會被迅速放大。

為了解決這個問題，靈初自研了外骨骼觸覺手套和高精度感知硬件，把人手 3D 軌跡采集推到更高精度。另一部分裸手數(shù)據(jù)，精度沒那么高，但規(guī)模更大，主要負責(zé)提供泛化能力。

換句話說，靈初并不是簡單把 “人類數(shù)據(jù)” 當(dāng)作替代真機數(shù)據(jù)的便宜選項，而是在試圖建立一套分層的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：高精度數(shù)據(jù)負責(zé)上限，大規(guī)模數(shù)據(jù)負責(zé)泛化，兩者一起為機器人訓(xùn)練提供新的底座。

一套系統(tǒng)

比單個模型更關(guān)鍵

更有意思的是，靈初最后并沒有走一條特別 “花哨” 的對齊路線。

他們嘗試過圖像修補、關(guān)鍵點輔助 loss、特征空間對齊等做法，想把人類數(shù)據(jù)盡可能修成更像機器人數(shù)據(jù)的樣子。但最后發(fā)現(xiàn)，數(shù)據(jù)量小的時候這些方法有幫助；數(shù)據(jù)量一旦上來，它們反而會變成瓶頸。

原因并不復(fù)雜。那些方法本質(zhì)上都在努力模糊人和機器人的差異，但在長程、精細、接觸密集的任務(wù)里，這種差異恰恰不能被輕易抹平。越是復(fù)雜和精細的任務(wù)，越需要承認兩種 embodiment 的真實不同。強行 “抹平” 之后，模型反而更容易在關(guān)鍵動作上犯錯。

所以，靈初最后選了一條更樸素的路：只做必要的輸入輸出維度對齊，把人類關(guān)節(jié)通過運動學(xué)映射到機器人關(guān)節(jié)，圖像盡量不做處理，直接把原始數(shù)據(jù)喂給模型。它給這條路線的總結(jié)也很直白：raw data in, raw data out

在這套方法里，Psi-R2負責(zé) “先學(xué)會怎么做”。

它的輸入是圖像和語言，輸出同時包括未來視頻和機器人動作。也就是說，它不是只學(xué)下一步動作，而是在同時學(xué)習(xí) “接下來世界會怎樣變化”。這套設(shè)計建立在預(yù)訓(xùn)練視頻生成模型之上，目標是把大規(guī)模人類數(shù)據(jù)里的任務(wù)知識，盡可能裝進策略模型。

在大規(guī)模預(yù)訓(xùn)練之后，Psi-R2 僅需少于 100 條真機軌跡微調(diào)，就能完成手機裝配、工業(yè)包裝、疊紙盒等長程、精細任務(wù)。

但只學(xué)成功動作，還不夠。

因為成功示范只能告訴模型 “應(yīng)該怎么做”，卻不能告訴它 “換一種做法，會在哪一步失敗”。而這恰恰是強化學(xué)習(xí)最需要的信息。

這也是Psi-W0的位置。

它接收圖像、語言和機器人動作軌跡，去預(yù)測未來視頻。相比 Psi-R2，Psi-W0 多了一項關(guān)鍵職責(zé)：建模失敗、建模反事實、建模試錯空間。為此，Psi-W0 的訓(xùn)練中額外加入了約 30% 的失敗數(shù)據(jù)。

換句話說，Psi-W0 不只是一個 “會預(yù)測” 的模型，它更像一個可以用來評估和打磨策略的訓(xùn)練場。Psi-R2 先從人類數(shù)據(jù)里學(xué)到任務(wù)知識，再把軌跡送進 Psi-W0 做 rollout；隨后在機器人動力學(xué)約束下，通過強化學(xué)習(xí)做小步修正，把 “人類會做” 的軌跡改造成 “機器人也能做” 的軌跡。好的軌跡回流訓(xùn)練集，壞的軌跡幫助世界模型繼續(xù)變準，飛輪就這樣轉(zhuǎn)起來。

這也是這次發(fā)布最值得注意的地方：真正起作用的，不是某一個單點模型，而是Psi-R2、Psi-W0 與強化學(xué)習(xí)的系統(tǒng)協(xié)同。

圍繞 Human Data，靈初也給出了一組很值得行業(yè)參考的判斷：對數(shù)據(jù)分布來說，任務(wù)多樣性 > 物體多樣性 >> 場景多樣性；對模態(tài)價值來說，精準 3D 位姿 > 觸覺 > 2D 圖像特征

翻譯成更直白的話就是：背景是不是足夠復(fù)雜，未必最重要；真正決定模型上限的，是它見過多少任務(wù)、碰過多少物體，以及它是否真正理解了接觸和操作細節(jié)。

也因此，靈初把觸覺看成一種跨具身的 “通用語言”。人手和機械手的結(jié)構(gòu)可以不同，但 “碰到了沒有”“接觸是怎樣發(fā)生的” 這類物理信號，本質(zhì)上是相通的。

從論文到現(xiàn)場

落地還要跨過部署關(guān)

如果說前面解決的是 “技術(shù)上行不行”，那商業(yè)化真正關(guān)心的，始終是 “這條路值不值得走”。

答案很明確：值得，而且必須走。

原因很簡單。實驗室里，動作慢一點、路徑繞一點，很多 demo 依然可以做出來；但到了工廠、倉儲和零售現(xiàn)場，節(jié)拍、成本和穩(wěn)定性會重新定義一切。真實作業(yè)里，一個動作多一步、一拍慢一點，最后都會落到良率和成本上。

從這個角度看，最有價值的數(shù)據(jù)，往往不是實驗室里的遙操作演示，而是一線工人的真實作業(yè)數(shù)據(jù)。

一方面，人類數(shù)據(jù)采集可以更便宜，其成本被壓到了傳統(tǒng)真機遙操作方案的十分之一以下。另一方面，它的節(jié)拍更真實，更貼近業(yè)務(wù)現(xiàn)場的 SOP 和速度要求。

工程側(cè)的進展，則讓這件事離落地又近了一步。

通過 DiT Caching、Torch Compile、量化等優(yōu)化，單次推理時間已從 2.2 秒壓到 100 毫秒以內(nèi)。對于連續(xù)、靈巧、順滑的操作來說，這已經(jīng)不是 “優(yōu)化得不錯”，而是能不能真正進場部署的一道門檻。

外部基準，也給了這套方法一個注腳。

截至發(fā)稿，公開榜單頁面顯示，在 MolmoSpaces Combined 榜單、且不使用 MolmoBot Data 的分組中，Psi-R2 以 46.4 的 Oracle Success Rate 排名第一，并覆蓋 4 個任務(wù)。

MolmoSpace 由美國艾倫人工智能研究所（AllenAI）發(fā)起，是全球具身智能領(lǐng)域權(quán)威基準評測平臺，NVIDIA、PI 等全球頂尖團隊均參與本次評測。靈初 Psi-R2 在評測中超越 PI、DreamZero 等國際知名模型，表現(xiàn)顯著優(yōu)于其他基線模型，成功率大幅領(lǐng)先同類 VLA 產(chǎn)品，充分體現(xiàn)出企業(yè)自主研發(fā)路線的先進性與競爭力

這個細節(jié)的價值，不只是 “上榜”。更重要的是，它說明這套方法，正在進入一個公開、可比較的評價環(huán)境里接受檢驗。

把這些信息放在一起看，這次發(fā)布的重點并不只是 “又發(fā)了一個模型”，也不只是 “又開源了一批數(shù)據(jù)”。

它更像是在對外釋放一個判斷：

第一，具身智能的瓶頸是數(shù)據(jù)，而人類數(shù)據(jù)不是旁路，而是主線。

第二，真正能把人類經(jīng)驗轉(zhuǎn)成機器人能力的，不是單個模型，而是Psi-R2、Psi-W0 和強化學(xué)習(xí)共同構(gòu)成的系統(tǒng)

第三，所有技術(shù)問題的終點都不是論文，而是落地：節(jié)拍、成本、推理速度、數(shù)據(jù)飛輪能不能真正轉(zhuǎn)起來，才是最后的檢驗標準。

如果這套路線最終走通，這次開源的意義，就不只是 “放出一個模型，開放一批數(shù)據(jù)”。

它更像是在告訴行業(yè)：具身智能真正的分水嶺，也許已經(jīng)不再是誰先做出更驚艷的 demo，而是誰能先把Human Data、世界模型和強化學(xué)習(xí)連成一條持續(xù)運轉(zhuǎn)的增長曲線。

從這個意義上說，這次想發(fā)布的，也許不只是一個新產(chǎn)品。

而是一個新階段。

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