小馬智行的九年Robotaxi長跑：理想主義，終將照進(jìn)現(xiàn)實(shí)

從行業(yè)萌芽期的技術(shù)探索，到商業(yè)化初期的成本承壓，小馬智行始終以研發(fā)為錨、以場景為基，用實(shí)打?qū)嵉耐度肱c數(shù)據(jù)印證著對(duì)Robotaxi 賽道的篤定。

作者 | 李雨晨

編輯 | 林覺民

11月6日，“全球Robotaxi第一股”小馬智行在香港交易所掛牌上市，實(shí)現(xiàn)“美股+港股”雙重上市，總募資額77億港元，創(chuàng)下2025全球自動(dòng)駕駛最大規(guī)模IPO，也成為2025港股AI領(lǐng)域最大規(guī)模IPO。

敲鐘之后，小馬智行CEO彭軍向雷峰網(wǎng)表示，“決定進(jìn)入資本市場時(shí)，小馬智行就在美股和港股之間做選擇題。2024年的美股是一個(gè)更優(yōu)的選擇。但我們也清醒認(rèn)識(shí)到，我們的市場和品牌形象都扎根在中國。所以美股上市的同時(shí)，我們就在籌備赴港上市。”

2025年上半年，小馬智行財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)表現(xiàn)亮眼，營收同比增長43.3%，Robotaxi業(yè)務(wù)收入激增178.8%。與此同時(shí)，第七代車規(guī)級(jí)Robotaxi，在經(jīng)過了半年的亮相、量產(chǎn)下線、路測之后，已經(jīng)在今年11月投入運(yùn)營。第七代Robotaxi為100%車規(guī)級(jí)零部件，自動(dòng)駕駛套件成本下降70%，設(shè)計(jì)壽命達(dá)60萬公里，這標(biāo)志著小馬智行正式進(jìn)入Robotaxi商業(yè)化階段。

九年的實(shí)踐與堅(jiān)持，終于又實(shí)現(xiàn)了一次長期主義的價(jià)值兌現(xiàn)。當(dāng)你打開“小馬智行”App叫到一輛無人駕駛車時(shí)，就會(huì)發(fā)現(xiàn)——有些理想主義，注定會(huì)駛進(jìn)現(xiàn)實(shí)。

PART 1

九年的長跑，沒有動(dòng)搖過Robotaxi

2016年，小馬智行在硅谷成立。那時(shí)，“無人車”還停留在科技公司的未來暢想里。彭軍和樓天城——兩位被稱為“理想主義者”的技術(shù)創(chuàng)始人，卻把“Robotaxi大規(guī)模商業(yè)化”定為創(chuàng)業(yè)目標(biāo)。

彭軍曾是谷歌“創(chuàng)始人獎(jiǎng)”得主，百度自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)首席架構(gòu)師。樓天城是全球知名程序設(shè)計(jì)天才，以“ACRush”的比賽ID為人熟知，曾在GoogleX（Waymo）與百度無人車團(tuán)隊(duì)深度參與核心研發(fā)。以兩人為核心，小馬智行聚集了一批天才少年。2017年8月，現(xiàn)任副總裁的張寧去硅谷試車，回加拿大后只用了一個(gè)月就打包好行李，一個(gè)人跑回北京打拼。

2020年2月27日是小馬的高光一刻，也是智駕行業(yè)的巔峰手筆。小馬智行宣布完成了一輪總額為4.62億美元的融資，其中豐田作為戰(zhàn)略投資人領(lǐng)投，出資4億美元。這筆錢不僅創(chuàng)下了中國自動(dòng)駕駛公司的單輪融資紀(jì)錄，同時(shí)打破了小馬智行的估值紀(jì)錄，超過30億美元，小馬的士氣達(dá)到了頂點(diǎn)。

然而，自動(dòng)駕駛行業(yè)并不是一帆風(fēng)順。2021年上半年，投資人與從業(yè)者都陷入一股對(duì)自動(dòng)駕駛的信仰狂熱中。但到了2022年，背靠福特的Argo AI、OpenAI投資的Ghost等知名公司相繼遇阻，智駕行業(yè)的投資熱情和創(chuàng)業(yè)信心陷入低潮。

就在多數(shù)早期從L4起家的智駕企業(yè)收縮投入、調(diào)整戰(zhàn)略時(shí)，小馬智行選擇逆勢(shì)加碼：2022至2024年累計(jì)研發(fā)投入超5.17億美元。這種 “不計(jì)短期得失” 的投入，源于對(duì)技術(shù)迭代規(guī)律的深刻認(rèn)知——自動(dòng)駕駛作為底層創(chuàng)新，需要跨越 “死亡之谷” 的耐心。

在一次內(nèi)部的All Hands Meeting上，彭軍和樓天城將無人駕駛技術(shù)比喻成一棵參天大樹。兩人一致認(rèn)為，把樹的主干做好了，做其他分支業(yè)務(wù)也會(huì)得心應(yīng)手。

小馬多位前員工感嘆，“彭軍和樓天城有很多讓人印象深刻的特質(zhì)。比如一直堅(jiān)持做Robotaxi的決心一直沒有動(dòng)搖，這是讓我佩服的地方。”

此前與雷峰網(wǎng)的訪談中，小馬智行CTO樓天城也曾表露心跡：L4是他的第一原則，如果這個(gè)原則無法被接受，那么一切免談。

從行業(yè)萌芽期的技術(shù)探索，到商業(yè)化初期的成本承壓，小馬智行始終以研發(fā)為錨、以場景為基，用實(shí)打?qū)嵉耐度肱c數(shù)據(jù)印證著對(duì)Robotaxi 賽道的篤定。

PART 2

不斷進(jìn)化，讓“虛擬司機(jī)”成為一個(gè)可靠的生命體

小馬智行的核心技術(shù)競爭力，不在于單點(diǎn)算法的領(lǐng)先，而在于構(gòu)建了一個(gè)完整的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能力閉環(huán)，打造出了比人類駕駛安全10倍的虛擬司機(jī)。

實(shí)現(xiàn)這一突破的技術(shù)范式是基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)范式的世界模型（PonyWorld）。與依賴語言中介的VLA模型不同，世界模型無需 “翻譯” 視覺信息，直接在狀態(tài)空間完成決策，更貼近真實(shí)駕駛的物理邏輯。

在今年車展上，樓天城曾表示，第一次開寫小馬的世界模型還是在2020年前。

他還給出了一個(gè)通俗的解釋：“世界模型的理念就是不同的人生學(xué)習(xí)方式。一種是傳統(tǒng)的教育模式，稱之為模仿學(xué)習(xí)，優(yōu)點(diǎn)是非常快，沒有不確定因素，缺點(diǎn)也很明顯，很難超過老師。另一種是強(qiáng)化學(xué)習(xí)，老師也不會(huì)做，但是老師給你創(chuàng)造試驗(yàn)環(huán)境，讓學(xué)生自己摸索。世界模型就是后者。”

據(jù)雷峰網(wǎng)了解，PonyWorld 世界模型具有三大核心功能：

一、生成場景和傳感器數(shù)據(jù)：世界模型應(yīng)具備生成多樣化駕駛場景的能力，從而為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)研發(fā)提供豐富的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。這包括各種天氣和路況、交通參與者行為模擬等。

二、高度真實(shí)性（High Fidelity）的仿真：通過Smart Agent（智能體）模擬交通環(huán)境中的其他參與者，這些智能體與自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行合理的動(dòng)態(tài)交互，從而提升訓(xùn)練環(huán)境的真實(shí)性和復(fù)雜性。

三、駕駛行為評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)（Evaluation）：設(shè)定合理且準(zhǔn)確的標(biāo)準(zhǔn)用于判斷什么是良好的駕駛行為，指標(biāo)能夠全面反映駕駛安全性、舒適性和效率。

通過構(gòu)建高真實(shí)性的訓(xùn)練環(huán)境和行為評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)，打破模仿學(xué)習(xí)依賴數(shù)據(jù)、無法閉環(huán)訓(xùn)練和性能超越的瓶頸，小馬智行的世界模型每周可生成100億公里的測試數(shù)據(jù)，幫助虛擬司機(jī)自我演進(jìn)和模型訓(xùn)練，在量產(chǎn)化自動(dòng)駕駛硬件下實(shí)現(xiàn)超過人類駕駛10倍的安全性表現(xiàn)。

在硬件和車輛集成方面，小馬智行自主設(shè)計(jì)研發(fā)包括車載計(jì)算單元、攝像頭等多項(xiàng)硬件模塊，實(shí)現(xiàn)性能和成本的雙贏。小馬智行的技術(shù)已成功應(yīng)用到不同車型、不同場景中，從乘用車到長途貨運(yùn)卡車。

實(shí)際上，不僅僅是小馬智行，特斯拉、蔚來、華為等廠商都在世界模型上陸續(xù)布局。對(duì)世界模型的投入，本質(zhì)是搶占未來 5-10 年的技術(shù)制高點(diǎn)。樓天城認(rèn)為，世界模型本質(zhì)上是AI人才和算力的把握。如果說車廠卷不動(dòng)L2要做L4，需要把L4公司走過的路都要走一遍。

而從五年前就開始進(jìn)行的世界模型的籌備，將會(huì)成為小馬智行搶占時(shí)間窗口的重要武器。

PART 3

昆侖計(jì)劃，照亮規(guī)模化進(jìn)程

從2023年起，小馬智行啟動(dòng)了“昆侖”計(jì)劃。這一計(jì)劃的具體措施是，小馬智行與車企合作打造最新第七代的Robotaxi車型，并將新車型的快速上量到千輛級(jí)別，推進(jìn)規(guī)模商業(yè)化。

2023年，小馬智行與豐田中國、廣汽豐田成立合資公司騅豐智能科技，基于豐田鉑智4X合力打造首款第七代Robotaxi車型。

2024年11月和12月，隨著小馬智行分別與北汽新能源、廣汽埃安官宣Robotaxi量產(chǎn)合作，第七代 Robotaxi家族有了兩位新成員——北汽極狐阿爾法T5 Robotaxi和廣汽埃安霸王龍 Robotaxi。

2025年，承載著昆侖計(jì)劃的第七代Robotaxi開始了對(duì)外亮相、量產(chǎn)下線和對(duì)外運(yùn)營。如今，小馬智行擁有超720輛Robotaxi，即將來到千輛級(jí)別。

據(jù)雷峰網(wǎng)了解，第七代Robotaxi歷經(jīng)兩年的研發(fā)時(shí)間，實(shí)現(xiàn)了三大關(guān)鍵突破：自動(dòng)駕駛硬件成本較上一代下降 70%，其中自研域控制器成本降幅達(dá) 80%，激光雷達(dá)成本下降 60%-70%；首次達(dá)成 L4 級(jí)全場景自動(dòng)駕駛的車規(guī)級(jí)量產(chǎn)，通過算法優(yōu)化實(shí)現(xiàn) “算力下降但性能不降”。

在廣州、深圳的運(yùn)營場景中，第七代車型已開放副駕位服務(wù)，支持藍(lán)牙解鎖，日均單量接近20單。截至2025年10月，小馬智行車隊(duì)規(guī)模達(dá)726 輛，累計(jì)完成42.6萬單，僅2025年上半年業(yè)務(wù)收入就達(dá)325.6萬美元，同比激增178.8%。

在小馬智行副總裁張寧的定義中，“1000輛車”是商業(yè)化盈虧平衡的拐點(diǎn)。這意味著，當(dāng)Robotaxi車隊(duì)規(guī)模突破千輛，系統(tǒng)調(diào)度、算法優(yōu)化和自動(dòng)駕駛網(wǎng)絡(luò)的效率將進(jìn)入正向循環(huán)，“每多一輛車上路，整體就更經(jīng)濟(jì)”。

港股上市之后的溝通會(huì)上，彭軍也表示，不會(huì)急于追求拓展城市的速度，而是要結(jié)合當(dāng)?shù)氐娜珶o人規(guī)模化的法律法規(guī)完善度來考量。“沒有做到全無人，沒有規(guī)模化，這也不是我的版圖。”

總結(jié)起來，小馬智行貫徹的是“T”型戰(zhàn)略。一橫上，會(huì)在已有的市場持續(xù)做深。因?yàn)楝F(xiàn)有的一線城市有著更成熟的無人駕駛法律法規(guī)。一縱上，會(huì)在二三線城市以及國際城市進(jìn)行投入，與當(dāng)?shù)卣⒊鲂谢锇榻㈥P(guān)系，讓民眾能夠看到小馬、接受小馬。

隨著大灣區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車資格互認(rèn)政策落地，小馬智行成為首批跨城運(yùn)營試點(diǎn)企業(yè)，實(shí)現(xiàn)廣州、深圳、珠海三地互聯(lián)互通，打破了行業(yè) “區(qū)域割裂” 的運(yùn)營瓶頸。

行業(yè)數(shù)據(jù)顯示，中國已有 51 個(gè)城市出臺(tái)自動(dòng)駕駛試點(diǎn)政策，2035 年市場規(guī)模有望達(dá) 7096 億元，年復(fù)合增長率超 96%，萬億級(jí)市場空間正在打開。

與此同時(shí)，小馬智行擁有全球Robotaxi公司中最多的網(wǎng)約車、出租車平臺(tái)合作伙伴，為后續(xù)服務(wù)規(guī)模擴(kuò)張開辟市場和用戶基礎(chǔ)。合作伙伴包括如祺出行、支付寶、高德打車、錦江出租、新加坡康福德高集團(tuán)、盧森堡出行公司Emile Weber、Uber等，規(guī)模和數(shù)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)領(lǐng)先行業(yè)，為Robotaxi車隊(duì)和服務(wù)大規(guī)模落地開辟市場和用戶基礎(chǔ)。

小馬智行與國內(nèi)外多家頂級(jí)整車廠達(dá)成戰(zhàn)略合作或成立合資公司，企業(yè)包括豐田、北汽、廣汽、上汽、一汽等，從正向研發(fā)、產(chǎn)線建設(shè)、供應(yīng)鏈搭建、產(chǎn)品公告、道路測試等方面，積極推動(dòng)自動(dòng)駕駛車輛實(shí)現(xiàn)規(guī)模化的量產(chǎn)和服務(wù)落地。

彭軍表示，如何提升訂單量和車隊(duì)規(guī)模，是當(dāng)下最大的挑戰(zhàn)。當(dāng)達(dá)到5萬輛車時(shí)，公司的現(xiàn)金流將會(huì)轉(zhuǎn)負(fù)為正。而這個(gè)時(shí)間點(diǎn)會(huì)在2028、2029年左右。

值得注意的是，小馬智行會(huì)在Robotaxi這個(gè)載體外探索更多的落地。在彭軍看來，小馬的優(yōu)勢(shì)是“如何在復(fù)雜的交通環(huán)境下，與車流、人流進(jìn)行博弈，從而保證安全”。圍繞這一優(yōu)勢(shì)，各個(gè)場景的落地都值得探索。

PART 4

資本與市場投出信任票

從2024年的美股到2025年的港股，資本市場見證了小馬智行的成長曲線。ARK基金、富達(dá)、柏基、威靈頓等全球頂級(jí)機(jī)構(gòu)持續(xù)加倉，小馬智行更成為首個(gè)納入納斯達(dá)克中國金龍指數(shù)的L4自動(dòng)駕駛公司。

截至2025年中，彭博社數(shù)據(jù)顯示，小馬智行獲8家機(jī)構(gòu)“買入”評(píng)級(jí)，無“賣出”或“中性”評(píng)級(jí)。資本的態(tài)度，正是對(duì)技術(shù)確定性和商業(yè)化信心的回響。九年的堅(jiān)持，終于讓理想主義獲得現(xiàn)實(shí)的注腳。

九年，可以讓一個(gè)行業(yè)從稚嫩走向成熟，也可以讓一家公司從夢(mèng)想走進(jìn)現(xiàn)實(shí)。小馬智行沒有讓“無人車”停留在藍(lán)圖里，而是讓它真真切切地跑起來、跑得穩(wěn)、跑進(jìn)了千家萬戶的生活。港股上市，不只是一次資本事件，更是小馬智行兌現(xiàn)承諾的儀式——“讓Robotaxi真正跑起來。”

總結(jié)小馬智行的九年長跑，其港股上市不僅是公司自身的里程碑，更預(yù)示著整個(gè)自動(dòng)駕駛行業(yè)的全新發(fā)展篇章。

資本市場的選擇，從來不只是數(shù)字的游戲，更是價(jià)值觀的共鳴。從美股到港股，從“女版巴菲特”CathieWood到一眾全球頂級(jí)機(jī)構(gòu)的青睞，這些真金白銀的信任，是對(duì)一場長達(dá)九年技術(shù)長跑的最好回響。