從感知基石到產業標桿：看它如何領跑智駕與端側 AI 激光雷達賽道

當智能駕駛從 “概念試水” 轉向 “規模化落地”，感知硬件的技術成熟度與成本可控性，正成為決定行業節奏的核心變量。成立于 2014 年的禾賽科技，以激光雷達為錨點，在短短十余年間完成了 “技術突破 - 量產交付 - 資本上市” 的閉環：2023 年登陸納斯達克、2025 年港交所上市，其 AT/ET/FT 等 8 大產品線已覆蓋 0.4 萬臺至 50.2 萬臺的交付區間，2020-2024 年交付量從 “覆蓋萬臺” 躍升至 “沖刺 150 萬臺”，并在 2024 年首次實現 Non-GAAP 全年盈利，營收、凈利同步創下歷史新高。

這一成長軌跡，恰好踩中智能駕駛與端側 AI 的 “感知升級” 節點：2025 年國內激光雷達裝車量預計沖擊 250 萬顆、滲透率達 9.0%，而價格下探至 1450 元的趨勢，正讓 “激光雷達 + 視覺” 方案從高端車型向大眾市場滲透。與此同時，禾賽憑借自主研發的芯片化技術、全球領先的智能制造體系，以及與理想、英偉達等頭部客戶的深度綁定，既在車載智駕領域站穩頭部供應鏈地位，也在機器人、RoboTaxi 等端側 AI 場景打開新空間。

在 “智駕平權” 與端側感知需求雙重驅動下，激光雷達正從 “高端配置” 變為 “基礎硬件”，而禾賽的技術壁壘、量產能力與市場布局，恰是觀察這一產業躍遷的典型樣本 —— 其成長邏輯，既映射著激光雷達的商業化破局路徑，也指向端側 AI 感知體系的底層構建方向。

一、公司概況：率先盈利的行業龍頭，產品矩陣完備

（一）復盤：深耕行業十余年的全球激光雷達龍頭

禾賽科技是全球領先的激光雷達研發與制造企業，由孫愷、向少卿、李一帆三位創始人于2014年回國聯合創立；2016年公司業務重心聚焦于激光雷達領域，并推出首臺國產高性能激光雷達Pandar32；此后，公司自主研發并量產了AT128、ATX等多款激光雷達產品，產品廣泛應用于汽車、智能交通、機器人等多個領域。2022年，公司成為全球首家月交付量過萬的車載激光雷達公司。2023年，公司在納斯達克正式掛牌上市，同年，公司集研發與制造一體化的麥克斯韋智造中心正式落成，自有量產工廠——赫茲制造中心也正式投產。2024年12月，公司成為全球首個單月交付量超10萬臺的激光雷達公司。2025年9月，公司于港交所上市，成為首家實現“美股+港股”雙重主要上市的激光雷達企業。

公司上市前歷經9輪融資，備受各類資本關注。上市前，禾賽科技已完成九輪融資，累計融資超5億美元，具體如下：①2014年天使輪，融資共計200萬美元，投資方包括PreAngel、遠瞻資本、大米創投；②2017年A輪，融資共計1.1億元，由Pagoda Investment領投，為國內激光雷達企業單筆最大融資；③2018年B輪，融資共計4000萬美元，由光速中國和百度領投；④2019年C輪，融資共計1.73億美元，由博世集團和光速聯合領投；⑤2021年D輪，融資共計3.74億美元，由高瓴創投、小米集團、美團和CPE領投。2023年，公司赴美上市，融資約1.9億美元；2025年于港交所上市，本次IPO是迄今為止全球激光雷達行業規模最大的IPO，也是近四年來融資規模最大的中概股回港IPO，發行前融資總額超41.6億元（5.33億美元）。

公司實際控制人為李一帆、孫愷、向少卿三位聯合創始人，自2014年共同創立禾賽以來，三人一直對公司運營及重大決策采取一致行動。2025年4月24日，三人簽訂一致行動協議，確認及同意繼續采取一致行動，共同協作鞏固對公司的控制權。公司采用AB股架構，截至2025年9月16日全球發售完成后，三人合計持股17.73%（未考慮行使超額配股權），合計擁有投票權68.19%，牢牢掌控公司決策權。

（二）產品：8大產品系列，覆蓋ADAS、自動駕駛及機器人市場

公司已構建8大產品系列，滿足不同領域的長中短距需求。其中，AT/ET/FT系列主要針對ADAS市場，Pandar/OT/XT/QT/JT系列主要針對機器人市場。AT系列是為ADAS量產車輛設計的車規級遠距混合固態主激光雷達；ET系列為高性能遠距離小型激光雷達；FT系列是專為盲點檢測而設計的短距離雷達。Pandar系列主要針對L4自動駕駛；OT系列為無人出租車及工業應用的大型部署而設計，適用于L4自動駕駛、智能工廠、港口物流自動化及工業應用；QT系列專為無人出租車及無人卡車等L4自動駕駛應用以及工業應用的盲區覆蓋而設計；XT系列可應用于自動化倉儲、物流、機器人、空間感知及中低速自動駕駛；JT系列專為機器人及工業應用（包括服務/移動/配送/清潔/割草機器人）而設計。

AT系列產品主要包括AT128、ATX、AT1440，ET系列產品主要包括ET25、ETX，FT系列產品主要包括FT120、FTX。具體參數及特點如下：

• AT128：ADAS市場的初代里程碑產品。AT128是首款利用基于ASIC架構集成128個VCSEL激光陣列的激光雷達產品，可實現真正的128線數據掃描，引領行業逐步采用基于ASIC的技術路徑。

  該產品于2022年7月量產，僅3個月后即實現月交付破萬臺，并連續數月保持該記錄，同年12月累計交付突破10萬臺，登頂全球激光雷達年度量產冠軍。其主要配套車型包括理想汽車L系列、高合Hiphi Z、小米SU7、魏牌藍山和長安啟源E07等。

• ATX：憑借極致性價比與極致性能，成為2025年量產車型最普及的標配安全件。ATX是全新的超緊湊型高性能遠距離ADAS激光雷達，相比AT128體積縮小60%、重量減輕近50%，同時性能更佳（探測距離200米/最遠300米，最佳角分辨率0.08°(H)x0.1°(V)、提升100%以上），其極致小巧的設計和超低功耗為車廠提供多種安裝選擇（外露最小視窗高度僅25mm、整機功耗僅8W），能夠被靈活嵌入到車身不同位置，包括車頂、前擋玻璃后、車燈內等）。

  ATX于2024年4月推出，并于2025年1月量產，憑借極致性價比，滲透至10萬元級車型，被眾多主機廠視為2025年量產車型的標配。截至2025年4月中旬，ATX已累計交付超5萬臺；截至2025年6月，ATX合作車企覆蓋比亞迪、奇瑞、長城、長安等11家國內頭部品牌，其中包括國內科技生態巨頭旗下豪華SUV的全系標配。

2025年11月24日，公司重磅更新ATX激光雷達，推出搭載費米C500芯片（專用高性能智能主控芯片）的256線SiPM激光雷達ATX煥新版。ATX煥新版最佳角分辨率提升至0.08°(H)x0.05°(V)，測距可達230米@10%反射率，點頻384萬點/秒，相比上一代產品提升一倍；在安全層面，內部嵌入光子隔離技術，以及費米C500芯片已集成的點云智慧引擎IPE等，無懼高反膨脹、雨霧噪點，全天候能大力升級。目前，ATX煥新版的在手訂單規模已超400萬臺，來自多家全球頭部主機廠，將于2026年4月開啟量產交付。

• AT1440（高性能產品）：引領激光雷達進入千線超高清時代。AT1440于2025年1月推出，是全球車規級最高線數的激光雷達。該產品搭載禾賽第四代自研芯片，采用更前沿的高效感光與超高并行處理技術，實現300米@10%反射率的超遠測距能力；其角分辨率達0.05°(H)x0.0125°(V)，為汽車主激光雷達的30倍以上，提供超高清圖像級點云；點頻超3400萬點/秒，是當前主流遠距車載激光雷達的45倍以上。

• ET25：專為置于前擋風玻璃后側而設計的艙內激光雷達。ET25于2023年4月推出，是一款超薄遠距混合固態激光雷達產品，在不犧牲性能的情況下，ET25擁有厚度僅為25mm的極致輕薄機身，可置于前擋風玻璃后。在ET25發布當日，禾賽已宣布與福耀集團達成戰略合作，共同推進ET25前裝量產方案的落地應用。

• ETX（高性能產品）：全球測距最遠的車規級激光雷達。ETX專為L3/L4級自動駕駛打造，具備真800線的超高線數，最佳角分辨率0.05°x0.025°，相比AT128提升8倍，視窗高度僅32毫米（較同類500線以上高性能激光雷達減少35%），是全球首款實現數字單光子平臺技術全棧自研的車載激光雷達，涵蓋激光發射、信號處理、單光子接收三大核心模塊，全部自主研發并自主可控，首次打破國產激光雷達依賴進口芯片的局面。具體表現為：①自研光子發射芯片，采用納米級光刻工藝定制高功率VCSEL激光器陣列，顯著提升光子收發效率，將車載激光雷達測距上限提高30%，達到400米@10%反射率；②自研光子隔離技術，激光收發通道獨立驅動，從硬件層面解決傳統SPAD雷達的通道串擾問題，將誤判率降低95%；③自研波形解碼引擎，以246億次/秒超頻采樣技術，專利級多回波分離算法，實現納秒級時域解析，在雨霧、沙塵、汽車尾氣等典型干擾場景下，實現99.9%以上環境噪點的智能濾除。

  ETX有望成為遠距小目標與地平線探測領域的業界標桿，可清晰識別300米內水馬（120x60cm）、280米內小動物（60x40cm）、150米內小木塊（15x25cm）及120米內的地平線，極大拓寬L3/L4自動駕駛的安全操作場景。ETX于2025年上半年推出，目前已獲得全球頂級車企前裝量產定點及國內領先車企新車型定點，預計2026年量產；公司也正與AGC及圣戈班展開深度協同，共同推進前擋玻璃后激光雷達集成技術發展。

• FT120：是具備大垂直視角與高性價比的純固態近距激光雷達。半固態激光雷達長于遠測，垂直視角通常較小，用于車身兩側補盲時，可能無法探測到近處低矮物體；且補盲用的激光雷達通常需安裝多顆，半固態的成本相對較高。FT120是一款專為盲區檢測打造的純固態激光雷達，擁有100°（水平）×75°（垂直）的超廣角視角，探測距離為22米（反射率10%時），能夠精準定位近距補盲場景中出現的路牌、欄桿、立體車庫層等物體，還能檢測到低矮的孩童、寵物、錐桶、斑馬線等。FT120采用高度集成的架構，在確保性能優異的同時，體積十分小巧，可無縫嵌入車身兩側或四周，能根據實際需求靈活安裝在兩側翼子板、進氣格柵、后保險杠等位置。

  FT120于22年11月推出，并于23年10月量產，目前主要應用在極石01（全球首款搭載純固態激光雷達的量產車型）上。極石01搭載了1顆AT128，車身兩側翼子板處安裝了FT120，提供水平280°的高清三維感知。

• FTX（高性能產品）是擁有全球最廣視野的純固態車規級補盲激光雷達。FTX的探測距離可達30米（反射率10%時），點云數量是FT120的2.5倍；相比FT120，重量減輕66%，外露視窗面積減少40%，可靈活嵌入車身；還采用純固態電子掃描技術，實現了180°（水平）×140°（垂直）的超廣角視野，分辨率較FT120提升超2倍。FTX于25年1月推出，計劃于2026年量產，憑借全球最廣視野，能有效覆蓋車身四周盲區，精準檢測低矮障礙物（如路樁、寵物等），還能實時監測側后方快速接近的車輛，補全L3/L4級自動駕駛感知的最后一塊盲區。

Pandar/OT/QT/XT/JT系列代表產品主要包括Pandar128、OT128、QT128、XT32、JT16/128/256，具體參數及特點如下：

• 1）Pandar128是專為遠距離檢測設計的高性能機械式激光雷達，因產品力突出被譽為一代“機皇”。Pandar128于20年9月推出，具備超遠測距與圖像級分辨率，垂直角分辨率在-6°至+2°時為0.125°；水平角分辨率在10Hz轉速下可達0.1°，為同類產品中的佼佼者，憑借高性能、高可靠性獲得國內外市場認可。Pandar128是全球首款通過ISO26262ASILB功能安全產品認證的激光雷達。據禾賽招股書，Pandar128是全球現有最先進且商業化成功的機械式激光雷達產品，以及機器人市場上最具競爭力的激光雷達。

• 2）OT128是目前唯一在發射及接收系統上均采用ASIC路徑的機械式激光雷達。業界大多僅將ASIC路徑應用于ADAS激光雷達產品，而禾賽成功將基于ASIC技術的架構遷移至機械式激光雷達產品。相比傳統360°機械旋轉式激光雷達的分立式器件架構，OT128在保證高性能的同時，兼顧車規級可靠性，實現生產效率大幅提升，讓360°激光雷達可大規模部署。OT128于24年9月推出，共享AT128成熟技術架構，但相比AT128，OT128的零部件數量減少66%，核心生產工序所需時間縮短超95%，核心工序自動化率提升超90%。

• 3）QT128是可實現近距補盲的360°超廣角近距激光雷達。QT128于22年1月推出，提供盲點檢測的前沿解決方案，垂直視野更寬闊，達105°；同時增強短距離性能，可在10%的反射率下檢測近0.1米的物體。

• 4）XT32是應用于配送機器人及空間感知市場的旗艦產品。XT32為360°旋轉式高精度中距激光雷達，擁有5mm超高精度、近距離零盲區、輕量級（490g）的特點，通過創新光路收發系統架構，即使物體緊貼激光雷達光罩時依然能夠有效探測，實現臟污自檢和遮擋檢測。XT32于20年9月推出，激光雷達掃描僅需沿著特定路徑“走一圈”，就能完整記錄下建筑內外的結構，專業人士可通過非接觸、不破壞的方式，快速、精準、完整地采集三維信息和色彩信息，因此XT32在測繪、工業應用、無人物流、建筑數字孿生等領域廣泛應用。

• 5）JT系列是面向機器人、工業等應用推出的迷你體型半球3D激光雷達。禾賽JT系列于25年1月發布，擁有全球最廣的360°（水平）×187°（垂直）超半球視野，比同類產品視野增加60%，輕松實現無盲區的全向感知。僅需安裝一顆，即可實現對環境的全方位探測，每幀數據可覆蓋超1萬平米的探測范圍，高效替代多個傳統攝像頭協同作業的任務場景；且與攝像頭不同，激光雷達不會采集人臉或其他生物識別信息，主要關注環境與物體的形狀、位置等特征，在實現對人員和物體精準感知的同時，最大程度保護個人隱私。作為一款平臺化產品，JT可支持16線、128線、256線等多種配置，截至25年第二季度末，JT系列交付量已突破10萬臺。

（三）財務：是首家且目前唯一實現Non - GAAP盈利的激光雷達企業

營收規模行業第一，25年第一季度營收同比增速近50%。2019年至2023年，隨著智駕滲透率穩步提升，市場對激光雷達需求增長，公司營收從3.5億元快速增長至18.8億元，年復合增長率（CAGR）達52%。2024年，公司營收達20.8億元，同比+116%，增速放緩但營收再創歷史新高，保持全球激光雷達行業營收第一的領先地位；25年第一季度公司營收20.3億元，同比+49%，同比增速再次加速上揚。公司預計25年第四季度營收10 - 12億元，同比+39%至67%。

從收入結構看，公司收入主要來自激光雷達產品，主要創收地區為國內及北美。2024年，公司激光雷達產品收入19.47億元，占比94%；其他產品收入0.19億元，占比0.9%；服務收入1.11億元，占比5.3%，主要包括工程設計、開發和驗證服務、解決方案服務收入及其他服務收入。2020年至2024年，公司激光雷達產品收入從4.15億元增至19.47億元，年復合增長率（CAGR）47%。分地區看，2024年公司在大陸地區營收為15.43億元，營收占比74%；在北美地區營收為2.81億元，營收占比14%；在歐洲地區營收為1.61億元，營收占比7.8%。

激光雷達交付量連續4年實現翻倍以上增長，2025年增速再度提升。2020至2024年，公司激光雷達交付量從0.4萬臺快速提升至50.2萬臺，復合年均增長率（CAGR）達2.31倍，連續4年翻倍增長。分品類看，2024年公司ADAS激光雷達交付量45.6萬臺，同比增長1.34倍；機器人激光雷達交付量4.6萬臺，同比增長67%。2025年1-3月，公司出貨量再次爆發式增長，激光雷達總交付量98.9萬臺，同比增長2.54倍，其中ADAS激光雷達交付83.0萬臺，同比增長2.16倍，機器人激光雷達交付15.9萬臺，同比增長8.52倍，市占率穩居行業第一。公司預計2025年4季度交付量有望超過60萬臺，全年激光雷達交付量有望達到150萬臺。

二、激光雷達行業概況

（一）行業市場快速擴容，自主優勢突出

1. 構成：四大核心模塊，光學芯片集成化推動降本

激光雷達（LiDAR）是光探測和測距（Light Detection and Ranging）的簡稱，是一種利用激光來計算物體到目標表面可變距離的傳感器。在遠距離探測、夜間探測、分辨范圍、探測精度、成像能力等方面相比攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達具有明顯優勢。

激光雷達主要由發射、接收、掃描、主控四個模塊構成。發射模塊和接收模塊功能是通過激光器發射激光，探測器對返回的光進行接收，是光電轉換+復雜的信號處理模塊。掃描模塊本質上是通過不斷改變光的傳播方向，實現用有限的收發通道來滿足覆蓋視野角的要求。信號被接收后經過放大處理和數模轉換，由控制及處理模塊計算，獲取目標表面形態、物理屬性等特性，最終建立物體模型，以實現避障功能。

激光雷達收發模組成本占比最高，推動光學芯片及其配套元器件的集成化為主要降本方向。激光雷達光電系統成本約占激光雷達整機成本的70%，由激光發射、激光接收、測時、控制四大模塊構成。激光收發模組成本在整機中占比近60%，體積、重量在整機中占比近70%（遠高于測時模組和控制模組），核心部件為激光器和探測器。通過將分立光學芯片及其配套元器件高度集成，可大幅降低生產成本、快速擴充產能，隨著激光雷達線數的增加，光學芯片集成化帶來的優勢會更加明顯。

（二） 技術：混合固態/全固態/VCSEL/SPAD成為潛在迭代方向

激光雷達可根據各模塊不同技術路線分類：①按掃描方式，分為機械式、混合固態、全固態；②按激光發射模塊集成度，分為EEL、VCSEL、光纖激光；③按激光發射波長，分為近紅外和短波紅外；④按接收模塊探測器，分為PIN、APD、SPAD、SiPM；⑤按控制及處理模塊，分為FPGA、ASIC、SoC；⑥按測距原理，分為ToF、FMCW。

（1）. 按掃描方式，行業趨勢為機械式→混合固態→全固態

機械式激光雷達曾是早期自動駕駛的主流選擇，其通過電機帶動發射模塊和接收模塊進行360°旋轉掃描。但存在成本高、體積大、重量重（影響車輛外觀和空氣動力學性能）、內部高速旋轉部件易磨損（可靠性差、壽命短、維護成本高）等缺陷。激光雷達鼻祖Velodyne產品曾用于Robotaxi測試車型，其64線激光雷達重量達13公斤，售價超8萬美元。

目前混合固態激光雷達是車載產品主流，在保留部分機械結構的同時引入固態電子器件，實現性能和成本的平衡，分為轉鏡式、棱鏡式、MEMS式等。

• 轉鏡式：發射模塊和接收模塊固定，電機僅帶動反射鏡旋轉實現環境掃描。結構簡單、體積小巧、便于集成、耐用性強、成本較低，量產車型廣泛應用，缺點是電機驅動不穩定、光源功耗大。主要廠商包括禾賽科技、鐳神智能、華為、圖達通等。

• 棱鏡式：利用棱鏡的折射和反射原理偏轉激光束實現掃描，但光路延遲影響產品可靠性。主要廠商為速騰聚創。

• MEMS式：采用微電子機械系統技術，將機械結構集成在硅芯片上，集成微振鏡控制激光掃描方向。具有成本低、體積小、壽命長（振動頻率超1億次）、技術成熟等優勢，但掃描范圍有限（難以實現360°全方位掃描），且受微鏡尺寸和振動幅度限制，對激光功率和能量利用率有一定影響。主要廠商為速騰聚創、Innoviz。

全固態激光雷達是汽車激光雷達的未來發展方向，內部無任何機械運動部件，采用電子掃描技術控制激光的發射和接收，可靠性和壽命顯著提升，同時體積小、可嵌入車身任意位置，主要分OPA和FLASH等。但全固態激光雷達在遠距離探測、高分辨率成像、抗干擾能力等方面仍需進一步提升。

• OPA：基于光學相控陣技術，在單一芯片上由多個激光發射單元組成陣列，通過控制各光源發光時間差，利用波的干涉效應，控制主光束的發射角度，判斷被測物體的距離和速度。但OPA視場角有限，旁瓣干擾嚴重、點云質量不達標，若為提高檢測精度遮擋旁瓣，會導致視場角進一步縮小，因此OPA商業化尚處早期。

• FLASH：通過面陣激光一次性照射成像，短時間內發射大片覆蓋探測區域的激光，以高度靈敏的接收器接收反射光，完成環境圖像繪制。無運動部件、結構簡單、抗振動、適合車規級要求，具備低成本潛力（晶圓級制造），但探測距離較短（通常100米）；因一次需要發射大面積光斑，在體積限制下無法保證功率密度，視場角、探測距離、分辨率難以兼顧，遠距場景視場角很小。因此，FLASH技術路線打造的大視場角短距激光雷達，在車上主要用于補盲。

（2）.發射模塊：激光雷達發射方案分為EEL、VCSEL、光纖激光三大類。發射波長主要為905nm和1550nm：905nm發射器以EEL或VCSEL為主，屬于半導體激光；1550nm一般采用光纖激光器。

• EEL與光纖激光器成本較高，光纖激光器具有探測距離遠、人眼安全等優勢，但存在成本高、功耗大、壽命短的問題。EEL為邊緣發射激光器，發光方向平行于晶圓，功率密度高，但發光面位于半導體晶圓側面，使用中需經歷切割、翻轉、鍍膜、再切割等工藝步驟，高度依賴產線工人的手工裝調技術，導致生產成本高且一致性難以保障。VCSEL為垂直腔面發射激光器，發光方向垂直于晶圓，可通過平面工藝實現大規模陣列制造，大幅降低成本并提升產品一致性，相較EEL，VCSEL功耗降低約30%，生產成本下降超50%。

• VCSEL憑借綜合優勢成為當前主流。早期VCSEL發光功率較低，應用受限，近年來國內外多家VCSEL激光器廠商開發了多層結VCSEL激光器，將其發光功率密度提升至5-10倍，優化峰寬后，905nm方案目前已能達到與1550nm相當的性能。采埃孚采用VCSEL方案；華為早期D2采用EEL方案，下一代D3采用VCSEL方案；速騰聚創早期產品采用EEL，后續轉向VCSEL方案；圖達通此前主攻1550nm，近年也推出了905nm路線產品。
  

（3）.接收模塊：SPAD和SiPM正逐步取代APD，車載激光雷達主要接收芯片包括APD（雪崩光電二極管）、SPAD（單光子雪崩二極管）和SiPM（硅光電倍增管）。APD僅需少量光子輸入即可觸發，但反向電流易急劇增大，難以實現高靈敏度光子探測。初期APD曾是首選傳感器，后因靈敏度和抗干擾性弱于SPAD與SiPM，逐漸被替代。

• SiPM由SPAD二極管并聯淬滅電阻構成陣列，外部需搭配模擬信號處理電路和模數轉換電路（ADC），信號經多次處理易產生損失。SiPM線數越高，所需并聯模塊越多，體積越大，難以滿足高線數激光雷達的輕量化需求，通常難以突破256線，甚至無法超過150線。

• SPAD是SPAD二極管陣列的器件，通過時間數字變換（TDC）直接實現全數字化處理，僅需一個光子即可觸發雪崩電流，對光子具有極高靈敏度，可在極低光照條件下檢測單光子，有助于激光雷達實現24小時全天候感知。其高靈敏度支持更極致的測遠，同時具備更高像素密度，能最大限度減少噪聲，并實現超高速波形感知等優勢。華為主導的激光雷達方案較早實現SPAD規模化應用。
  

（4）.主控模塊：激光雷達主控芯片分為FPGA、ASIC、SoC三類。FPGA為“可重構邏輯”器件，適合制造專用芯片，具備再次設計時“重新配置”的靈活性，但因可重構特性在成本、效率和功耗方面存在短板。為適應降本需求，眾多激光雷達廠商自研ASIC或SoC芯片，將傳統系統中的分立組件集成化。

（5）.測距原理：ToF是當前主流方案，FMCW應用預計在2028年之后實現。ToF通過測量激光發射與回波的時間差計算距離，實時性強、測距精度高（誤差≤1cm），是自動駕駛、服務機器人等領域主導方案；FMCW通過測量激光頻率變化間接獲取距離和速度信息，具備遠距離探測、高分辨率、強抗干擾能力等優勢，但技術處于發展初期，商業化落地仍需突破多重門檻。據Yole預測，首批FMCW激光雷達可能在2028-2030年左右上市。

（6）.技術迭代趨勢：混合固態/全固態+VCSEL+SPAD是潛在迭代方向。Yole預測，到2035年，掃描方式有望全面轉向混合固態和全固態路線，其中混合固態滲透率預計達52%、Flash42%、OPA6%；VCSEL激光雷達有望成為主流，光纖激光雷達滲透率將降至3%，EEL降至13%，VCSEL提升至84%；接收模塊方面，APD滲透率將降至3%，SiPM降至48%，SPAD提升至49%；測距原理方面，FMCW滲透率將在2030年緩慢提升至2%。

（三）市場規模與價格趨勢車載端

2025年裝機量有望突破250萬顆，伴隨汽車產業智能化升級，激光雷達從“嘗鮮高配”轉變為新車“安全標配”。2024年國內裝機量首次突破150萬顆（同比+1.8倍），滲透率達6.0%；2025上半年突破100萬顆（同比+71%），滲透率提升至7.7%；截至2025年9月，新能源乘用車滲透率已達20%。預計2025年裝機量沖擊250萬顆（滲透率9.0%），2030年隨輔助駕駛滲透，滲透率有望達40%。

價格方面，激光雷達從上萬元下探至1450元左右，經歷三個階段：2005-2021年（奢侈品時代）：技術路線未定，未實現規模化量產，單價高達5萬美元；2021-2023年（年輕化時代）：極氪001、小鵬G9等20萬級以上車型量產，2023年在20-30萬元車型占比15%、30萬元以上占比85%；2024年至今（平權時代）：向15-20萬元、甚至10-15萬元車型滲透，如零跑C10等，2024年在20-30萬元車型占比46%、30-35萬元占比24%，2025年L2+車型價格下探至1450元/顆。

市場空間-車載市場：

國內乘用車市場國產份額近100%，國外廠商已退出競爭。四大廠商份額100%，具體：華為：2024年市占率提升至40%，配套智界、問界、阿維塔、方程豹等車型，且問界M7等車型搭載2顆以上；禾賽：2024年裝機量28.4萬顆（同比+1.44倍），市占率33%，國內第二；速騰聚創：2023-2024年裝機量從12.5萬顆提升至51.5萬顆（同比+3.11倍），市占率從23%提升至34%，躍居第一；圖達通：與蔚來深度綁定，積極拓展其他車企。

價格與滲透率展望：2030/2035年全球車載市場規模預計90/148億美元，其中中國53/67億美元，海外38/81億美元；L4級市場規模12/32億美元。L2++、L3、L4級滲透率預計2030年達35%/1.7%，2035年達70%/7.5%，單車ASP下探至181-1312美元。同性能產品仍有降價空間，但幅度有限，高性能、多顆配置方案將成為趨勢，市場規模有望快速擴容。

市場空間-機器人端

2029年全球市場規模預計51億美元，中國市場22億美元（占全球43%）。隨著激光雷達在無人機、割草/配送/自主移動/人形等機器人中廣泛應用，且任務復雜度提升推動多激光雷達配置，2024-2029年全球機器人激光雷達解決方案市場將從6億美元增長至51億美元（CAGR56%），中國市場從2億美元增長至22億美元（CAGR61%）。

市場格局與競爭態勢全球格局

國內廠商主導全球市場，頭部地位穩固。2024年全球市場份額前四均為國內企業，禾賽科技33%、速騰聚創24%、華為19%、圖達通13%，法雷奧退出前四，份額降至5%。禾賽是全球車載、Robotaxi、激光雷達市占率第一，全球L4自動駕駛激光雷達市占率第一，連續四年獲“多項全球第一”榮譽，61%市占率連續四年居Robotaxi榜首，全球十大Robotaxi企業中九家選擇禾賽作為供應商。

全球Robotaxi激光雷達市場，禾賽穩居首位。2024年，禾賽以61%的市占率連續四年蟬聯全球Robotaxi激光雷達市場榜首，成為全球頭部Robotaxi企業的首選供應商。目前，在全球十大Robotaxi公司中，有九家采用禾賽的激光雷達產品。

在國內乘用車激光雷達市場，國內廠商占據近100%的份額，國外廠商已基本退出競爭。其中，國內四大廠商的市場份額接近100%。具體情況如下：華為：2025年上半年市占率進一步提升至40%（含補盲激光雷達口徑）。除配套鴻蒙智行旗下智界、問界、享界等車型外，阿維塔、嵐圖夢想家等車型也搭載了華為激光雷達。且問界M7（max、ultra版）、M8/M9、智界R7/S7、享界S9/S9T、尊界S800、阿維塔11/12等車型均配置2顆及以上激光雷達。禾賽：2025年上半年激光雷達裝車量達28.4萬顆，同比增長1.44倍，位居國內乘用車主激光雷達市場第一（市占率33%）；在國內乘用車激光雷達市場位列第二，市占率達28%。速騰：2023至2024年激光雷達裝車量從12.5萬顆大幅增長至51.5萬顆，同比增長3.11倍，市占率也從23%提升至34%，躍居國內乘用車激光雷達市場首位；但2025年上半年激光雷達裝車量同比僅增長0.4%，主要受問界全面采用華為自研激光雷達及小鵬轉向純視覺方案的影響。圖達通：與蔚來深度合作，同時積極拓展與其他整車廠商的合作機會。

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