萬億賽道決勝時刻：特斯拉、百度、文遠、小馬、曹操，誰能領跑下一程？

城市出行正迎來一場由自動駕駛技術驅動的顛覆性變革。隨著超兩萬億美元的廣闊市場空間逐步打開，全球科技巨頭與出行企業紛紛加速布局 Robotaxi 賽道，推動行業從技術驗證邁向商業化落地的關鍵階段。

特斯拉于 2025 年 6 月率先開啟 Robotaxi 商業版圖，實現全無人商業化運營；國內方面，蘿卜快跑已在武漢實現盈利，跑通了可復制的商業模式，文遠知行、小馬智行、曹操出行等本土玩家同步提速，海外 Waymo 等企業也在持續推進 L4 級以上自動駕駛的商業化運營。

從核心驅動因素來看，Robotaxi 行業已迎來技術、政策、成本與盈利三重拐點：

• 技術層面，自動駕駛技術正加速向 “端到端” 路徑收斂，成熟清晰的技術路線將進一步推動產業進程；

• 政策層面，國內從地方到國家層面均出臺試點與監管政策，北上廣深等核心城市有序推進商業化落地，海外美國也已發布 L4 級以上自動駕駛運營法規，為行業發展提供制度保障；

• 成本與盈利層面，最新一代車型成本已降至 20-30 萬元區間，一線城市單車單日成本約 340 元，行業盈利拐點已至，規模化擴張的經濟可行性得到驗證。

這場變革不僅將重塑城市出行生態，更將帶動線控底盤、激光雷達、域控制器、智能駕駛芯片等上下游產業鏈的全面升級，為智能汽車與智慧城市建設注入新動能，開啟萬億級城市出行的全新紀元。

一、Robotaxi 是什么？

智能駕駛級別劃分

依據國際汽車工程師學會（SAE）的標準，智能駕駛被劃分為 L0 至 L5 六個等級，實現了從無自動化到完全自動駕駛的逐級遞進，其中 L3 級是技術演進的關鍵分水嶺。

在責任界定上，L3 及以上級別自動駕駛的責任主體為車企（L3 級系統運行期間若發生事故，原則上由車企承擔責任，但若駕駛員未及時響應接管，則責任回歸駕駛員，實操層面仍存在較多難點）；L3 級以下則以駕駛員為責任主體。中國的智能駕駛分級標準與 SAE 標準在邏輯上保持一致。

當前技術應用層面，L2 級輔助駕駛仍是市場主流；L3 級正逐步推廣落地，主要應用于高速公路等限定場景；L4 級已在封閉園區、特定路線實現試運營；L5 級則受限于法律法規缺失等問題，尚未實現商業化落地。

漸進式 L2 vs 直接式 L4

自動駕駛技術的發展路徑主要分為漸進式與直接式兩大流派。

• 漸進式路徑：從 L1、L2 級輔助駕駛起步，逐步向 L5 級完全自動駕駛過渡。通過在量產車上搭載輔助駕駛功能收集海量路測數據，持續迭代優化算法模型。代表企業包括特斯拉、蔚來、小鵬、理想等主流主機廠。

• 直接式路徑：目標是一步到位實現無人駕駛，通過組建大規模測試車隊獲取路測數據，直接訓練面向無人駕駛的算法網絡。代表企業有 Waymo、百度 Apollo、小馬智行、文遠知行等。兩者底層邏輯存在差異：漸進式路徑更關注成本控制與駕駛者體驗，而直接式路徑則以最大化提升行車安全性為核心目標。

兩種路徑匯集于 Robotaxi

Robotaxi 是自動駕駛技術面向城市出行場景的核心應用載體，隨著技術成熟度提升，漸進式與直接式兩大技術路徑正逐步向 Robotaxi 領域匯集。

從產業鏈結構來看：

• 上游：為智能汽車提供感知、決策、執行等自動駕駛核心套件。感知層包含激光雷達、攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達等；決策層以自動駕駛芯片、域控制器為核心；執行層則涵蓋轉向、制動、空氣懸架及動力總成等部件。

• 中游：主要為智駕解決方案供應商與整車制造企業。

• 下游：以出行平臺為代表的車隊運營企業。當前產業邊界正逐漸模糊：百度、谷歌等科技企業開始自主開發 Robotaxi 運營平臺，而滴滴等傳統出行平臺也向中游延伸，深度參與技術集成與優化。

二、市場空間萬億級別

超兩萬億美元市場，想象空間無限

Robotaxi 出行服務具備廣闊的遠期市場空間，據測算，2030 年全球 Robotaxi 市場規模有望突破 2 萬億美元。在假設 2030 年全球人口達 85 億、城市化率 60%、人均日均出行 2.6 次、單次出行里程 12 公里、私家車 + 網約車出行占比 40%、Robotaxi 滲透率 20%、每公里收費 0.5 美元的前提下，市場總規模預計將達到 2.3 萬億美元。

從保有量來看，當前 Robotaxi 仍處于發展初期，2025 年一線城市 Robotaxi 保有量約 0.1 萬輛，而同期一線城市網約車保有量約為 110 萬輛，預計未來網約車與 Robotaxi 將呈現此消彼長的替代態勢。

純視覺 vs 激光雷達

從傳感器技術路線來看，自動駕駛感知主要分為純視覺方案（僅依賴攝像頭，不搭載任何雷達）與多傳感器融合方案（核心為激光雷達 + 其他傳感器）兩種模式。

攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達等各類傳感器工作原理各異，各有優劣：攝像頭可提供最豐富的視覺語義信息，但激光雷達與毫米波雷達能提供更精準的距離與速度數據，且對光線、天氣的適應性更強。

短期來看，多傳感器融合仍為主流

純視覺方案采用被動測量原理，易受外部環境影響，在隧道口、大燈眩光、暗光、背景重合等場景下，攝像頭易出現致盲失效或感知性能大幅衰減的問題。

2025 年最新發布的《智能網聯汽車組合駕駛輔助系統安全要求》，對特定場景的測試要求顯著提高，這對技術門檻更高的純視覺路線形成約束，而對多傳感器融合路線更為利好。

目前，除特斯拉外，全球主要 Robotaxi 玩家均采用多傳感器融合技術路線，通過多傳感器數據互補保障運營安全冗余。

隨著雷達成本持續下降、L2 級強標測試要求日趨嚴格、雷達數據接入大模型技術逐步成熟，多傳感器融合方案將逐步成為行業主流。

三、Tesla Robotaxi 引領？

特斯拉：純視覺 + 端到端 + 龐大車隊數據

特斯拉是全球 Robotaxi 領域的核心參與者之一，但其技術路線獨具特色。

• 感知路線：堅持純視覺感知方案，完全依賴視覺傳感器，是行業內唯一明確拒絕使用激光雷達的自動駕駛企業。

• 軟件架構：FSD 軟件架構經歷了重大革新，早期采用模塊化設計，自 FSD V12 版本起轉向單一 “端到端” 神經網絡架構 —— 直接將攝像頭原始像素輸入轉化為轉向、加速、剎車等車輛控制指令，能高效處理傳統編程難以覆蓋的海量邊緣案例。

• 數據飛輪：依托全球超 600 萬輛特斯拉汽車，每天產生大規模真實駕駛視頻數據，這些數據上傳至服務器用于訓練迭代神經網絡，形成了強大的數據壁壘。

• 技術演進：從 FSD V12 到 2025 年的 V14 版本，端到端網絡持續進化，神經網絡參數量提升一個數量級，視覺編碼器與上下文建模能力得到優化，復雜場景處理表現更優。

特斯拉 Robotaxi 加速

• 推進試點落地：2025 年 6 月 22 日，特斯拉在美國奧斯汀啟動搭載 FSD V12 的 Robotaxi 試點。

• 無人化運營：2026 年 1 月 23 日，在德克薩斯州奧斯汀市正式推出無安全監控員的 Robotaxi 服務，標志著其全自動駕駛（FSD）技術從有監督模式邁向完全無人駕駛。

• 量產計劃：專用 Robotaxi 車型 Cybercab 將于 2026 年 4 月在德克薩斯超級工廠限量生產，計劃 2026 年內生產 1 萬輛，實現大規模落地并覆蓋美國主要城市；遠期目標是構建百萬級 Robotaxi 車隊，推向全球市場。

四、百度蘿卜商業模式已跑通？各玩家加速？

4.1 蘿卜快跑：百度 Apollo 旗下自動駕駛出行平臺

蘿卜快跑（Apollo Go）是百度開發的自動駕駛出行服務平臺，于 2021 年初正式推出。百度無人駕駛車輛自 2013 年起歷經多輪迭代，積累了十余年技術經驗。2024 年，百度 Apollo 在武漢 Apollo Day 2024 上發布第六代無人車 —— 頤馳 06，由百度 Apollo 與江鈴新能源合作打造：

• 成本較上一代降低 60%，單價 20.47 萬元；

• 搭載百度最新一代 L4 級自動駕駛系統，車規級高算力主冗雙計算單元算力達 1200Tops；

• 全車配備 38 個傳感器，實現遠中近三重檢測能力全覆蓋。

武漢商業模式已跑通驗證

根據百度 Q4 財報，2025 年第四季度蘿卜快跑全球完成 340 萬次 Robotaxi 服務，同比增長 209%，連續 7 個季度環比增長；Q4 周訂單峰值超 30 萬單，日均訂單最高達 4.3 萬單，每分鐘最高近 30 單。截至 2026 年 2 月，累計出行服務超 2000 萬次，自動駕駛總里程超 3 億公里，百度創始人李彥宏在財報電話會上確認，公司已率先在武漢實現收益平衡，商業模式得到成功驗證。

規模與布局：Robotaxi 數量超 2000 輛，已進入全球 26 座城市，國內覆蓋武漢、北上廣深、川渝、中國香港等，武漢為投放最多地區；海外已進軍中東阿布扎比、迪拜，近期在韓國首爾大都市區運營，預計 2026 年登陸歐洲，以英國倫敦為起點開展服務。

4.2 文遠知行：美國 + 中國香港兩地上市

文遠知行（WeRide，Nasdaq: WRD）成立于 2017 年，是全球領先的自動駕駛科技公司，已在全球 11 個國家超 40 個城市開展研發、測試及運營，運營天數超 2300 天，是全球唯一旗下產品同時擁有 8 個國家自動駕駛牌照的企業。

• 上市進程：2024 年 10 月 25 日在納斯達克掛牌上市，2025 年 11 月 6 日于中國香港上市，實現兩地上市。

• 產品矩陣：擁有五大產品矩陣，包括自動駕駛出租車（Robotaxi）、自動駕駛小巴（Robobus）、無人物流車（Robovan）、自動駕駛環衛車（Robosweeper）及高階智能駕駛（Advanced Driver-Assistance System）。

WeRide One 自動駕駛通用技術平臺

文遠知行基于 WeRide One 自動駕駛通用技術平臺，提供覆蓋 L2-L4 級的自動駕駛解決方案。

• 核心技術：平臺支持無圖化技術，自研端到端 AI 大模型，將傳統自動駕駛算法架構與端到端 AI 大模型結合，提升量產方案的適配性、可靠性與安全性。

• 仿真創新：2026 年 1 月 28 日發布自研通用仿真模型 WeRide GENESIS，構建物理 AI 與生成 AI 的融合橋梁，打通現實與虛擬仿真世界，加速自動駕駛規模化研發、訓練與商業落地；該模型內置 AI 場景、AI 主體、AI 指標、AI 診斷四大模塊，具備全場景通用能力、分鐘級響應能力與厘米級保真效果，為算法訓練、驗證與迭代提供強力支撐。
  

自動駕駛出租車（Robotaxi）

文遠知行 Robotaxi 車隊在全球多城運行，包括廣州、北京、南京、蘇州、阿布扎比、蘇黎世、迪拜等，近六年公開運營時間內保持 0 起主動安全責任事故，擁有中東最大 Robotaxi 車隊。

• 規模進展：截至 2026 年 1 月 12 日，車隊邁入 “千輛時代”，2026 年預計部署 2600 臺。

• 技術降本：2025 年 7 月 21 日，與聯想車計算共同研發搭載 NVIDIA Drive Thor X 芯片的 HPC 3.0 高性能計算平臺，率先應用于新一代 Robotaxi GXR，使自動駕駛套件成本下降 50%。

• 商業拓展：2025 年 7 月 25 日，在上海浦東新區開展主駕無人公開道路載人示范服務，打開全球第 10 城；2026 年 2 月 12 日，與優步（Uber）啟動阿布扎比市中心首個 Robotaxi 商業運營，目前運營范圍覆蓋阿布扎比約 70% 核心區域，車隊規模較初期增長四倍。

自動駕駛小巴（Robobus）

文遠知行是全球首款前裝量產自動駕駛小巴 Robobus 的制造商，也是全球首家實現大規模商業運營（涵蓋公交、BRT、夜間接駁等場景）的企業，已在全球 10 多個國家近 30 個城市落地運營與測試，包括中國、新加坡、阿聯酋、沙特、卡塔爾、法國等。

發展歷程：2021 年在廣州國際生物島首發并持續運行；2022 年在沙特利雅得開啟首個示范線路，實現出海；2025 年海外擴張加速，先后在法國德龍省、西班牙巴塞羅那、新加坡、沙特利雅得、比利時魯汶市、阿聯酋哈伊馬角等地試運營，其中在新加坡 RWS 圣淘沙名勝世界實現 “車內無安全員” 純無人運營，為東南亞首款。

無人物流車（Robovan）

文遠知行目前擁有 JTR 型和 W5 型兩款無人物流車。

• JTR 型：中國首款 L4 級自動駕駛貨運車，基于江鈴輕客 BEV 車型開發，搭載全棧式軟硬件解決方案，可全天候、全場景運行，覆蓋城市中心、城中村、高快速路等；2024 年 5 月 22 日獲準在廣州開展 “純無人測試” 與 “載貨測試”，測試范圍覆蓋 6 個行政區及南沙全域共 797 條道路，雙向里程 3247 公里。

• W5 型：2025 年 2 月 6 日發布，專為城市高頻物流場景設計，車身空間全部用于載貨，擁有同類產品最大載貨容積 5.5 平方米，最大載重 1000kg，續航 220km；截至 2026 年 2 月，已獲得廣州南沙區與黃浦區的無人駕駛裝備道路測試牌照并開展路測。

無人駕駛環衛車（Robosweeper）

文遠知行的無人駕駛環衛車 Robosweeper 已在全國 20 多個城市開展測試與商業運營，目前主要包含 S1 和 S6 兩款車型。

S1 車型：全球首款面向公開道路、覆蓋全場景的前裝量產 L4 級自動駕駛環衛車，已落地廣州、鄭州、東莞、汕頭、新加坡等海內外城市，展現出廣闊市場需求與良好商業前景。

S6 車型：中國首款前裝量產自動駕駛環衛車，由文遠知行與宇通客車聯合研發，已部署在廣州、鄭州、北京、新加坡等地。

海外拓展：2024 年 11 月 20 日，S6 與 S1 在新加坡濱正式投入運營，成為新加坡首個商業化自動駕駛環衛項目；2025 年 2 月，與新加坡知名環衛公司 Chye Thiam Maintenance 簽署戰略合作協議，推廣 S1 和 S6 車型；同年 5 月，Robosweeper S1 進入沙特利雅得。

L2 級輔助駕駛解決方案（WEPILOT）

文遠知行依托在 L4 級自動駕駛領域積累的全棧算法、多傳感器融合技術、工具鏈及公開道路里程等優勢，為乘用車開發了覆蓋城市、高速、泊車三大場景的 ADAS 解決方案。

• 量產落地：深度集成 BlackBerry QNX 技術棧，僅用 18 個月便在 2023 年底實現量產，與全球頂級 Tier 1 博世共同推進，率先搭載于奇瑞星途星紀元 ES 與 ET 車型。

• 方案升級：2025 年 8 月 21 日，推出與博世合作的一段式端到端輔助駕駛解決方案 WePilot 3.0，目前已在星途星紀元 ES、ET 車型量產，未來將以軟件預裝形式服務奇瑞、廣汽等主機廠更多量產車型，讓全球消費者以更親民價格享受可靠高效的 L2 級高階輔助駕駛功能。

文遠知行：Robotaxi 占比逐漸提升

文遠知行營業收入由產品營收和服務營收構成：產品業務為銷售自動駕駛汽車（含自動駕駛巴士、出租車、清掃車）及相關傳感器套件；服務業務為自動駕駛運營與技術支持、ADAS 研發及智能數據服務等。

2025 年 Q3 業績：公司營收 1.71 億元，同比增長 144.3%，為成立以來漲幅最大的季度之一；其中 Robotaxi 收入同比增長 761.0% 至 3530 萬元，占總營收 20.6%。

盈利表現：Q3 毛利潤 5630 萬元，同比增長 1123.9%，毛利率 32.9%，同比提升 26.4 個百分點；凈虧損 3.07 億元，同比減少 70.5%，經調整后虧損 2.76 億元。截至 2025 年 Q3，公司累計營收達 3.71 億元。

文遠知行：研發投入大，利潤水平提升

研發投入：2022-2025 年，公司三費規模在 10-20 億元區間，研發費用占比超 50%；研發人員占比約 37%，創新技術投入力度大。

毛利率表現：2022-2025 年整體毛利率在 30%-50% 區間，2024 年出現較大下滑，主要原因包括：收入結構波動，低利潤率產品占比提升；2024 年銷售策略涉及基于存貨、訂單量的定價調整；向博世提供 ADAS 研發服務的人力與云服務成本增加；2024 年新增的擴展版智能數據服務利潤率較低。

小馬智行：同樣兩地上市

小馬智行（Pony.ai）成立于 2016 年，由彭軍、樓天城聯合創立，總部位于廣州，在北京、上海及美國加州硅谷設有研發中心。

上市進程：2024 年 11 月在納斯達克上市，2025 年 11 月 6 日于中國香港聯交所掛牌，實現兩地上市。

業務板塊：主要涵蓋自動駕駛出行服務、自動駕駛卡車、自動駕駛解決方案三大板塊。

資質與里程：已獲得北京、上海、廣州、深圳、阿聯酋、韓國等全球多地自動駕駛測試及運營資質 / 牌照，在城市及高快速路累計自動駕駛里程超 3500 萬公里。

小馬智行：自動駕駛出行（Robotaxi）

小馬智行 Robotaxi 已進入全無人駕駛測試及商業化收費試點階段。

第七代車型：2025 年 4 月 23 日發布第七代 Robotaxi，具備 100% 車規級零部件、自動駕駛套件成本較前代下降 70%、平臺化適配設計三大亮點。

盈利突破：2026 年 3 月 2 日宣布，第七代 Robotaxi 于 2026 年 2 月在深圳實現月度單車運營盈利轉正，繼 2025 年 11 月在廣州達成目標后，已在兩座一線城市實現關鍵突破；截至 2 月 28 日，深圳單車日均凈收入 338 元，日均訂單量 23 單；截至 2 月 16 日，深圳 Robotaxi 年內付費訂單量已超 2025 年全年總量。

規模規劃：截至 2025 年 Q3，Robotaxi 車輛總數 961 輛（其中第七代 667 輛），2026 年目標部署超 3000 輛。

小馬智行：自動駕駛卡車物流

小馬智行自動駕駛卡車物流采用 “自動駕駛技術方 + 卡車制造方 + 物流服務方” 的合作模式，打造行業首個 “技術 + 車輛 + 場景” 黃金三角。

技術迭代：2022 年 11 月推出第三代自動駕駛卡車系統，首批搭載于與三一重卡合作打造的自動駕駛重卡，批量交付青雅物流，擴大 Robotruck 商業運營范圍。

網絡覆蓋：與物流伙伴構建自動駕駛貨運網絡，截至 2024 年，網絡已覆蓋京津冀、長三角、珠三角等核心區域。

小馬智行：乘用車智能駕駛

2023 年 1 月，小馬智行推出 PonyClassic、PonyPro、PonyUltra 三款智能駕駛解決方案，提供差異化參考硬件配置。

• 核心技術：采用 BEV 感知算法，通過大模型識別障礙物、車道等；依托導航地圖實現城市與高速 NOA，降低算力需求；創新博弈交互式規劃算法，在城市高架路場景下接管指標數倍優于業內主流產品。

• 體驗與優化：通過算法一致性保證不同駕駛場景下功能體驗統一，使用 “蒼穹自動駕駛數據閉環工具鏈” 收集數據，實現軟件持續優化。

• 硬件平臺：提供方載自動駕駛控制器，目前以 NVIDIA DRIVE Orin 芯片為主，同時積極布局適配其他芯片及域控平臺。

小馬智行：營收逐年增長，Robotaxi 占比提升

小馬智行營業收入主要來自自動駕駛出行、自動卡車物流、乘用車智能駕駛應用三大板塊。

• 營收增長：2022-2025 年營收持續增長，2025 年前三季度累計營收 4.37 億元，其中 Q3 營收 1.81 億元，同比增長 72%；Q3 毛利潤 3320 萬元，同比增長超 200%，毛利率 18.35%，同比提升 99.4%，經調整后凈虧損 3.91 億元。

• Robotaxi 表現：2025 年 Robotaxi 業務增長強勁，前三季度占比約 16.34%；Q3 Robotaxi 營收達 4770 萬元，同比增長 89.5%，其中按里程收費的營收同比增長超 200%。

小馬智行：研發投入大，盈利逐見顯現

• 研發投入：目前研發人員 708 人，占員工總數約 46.4%，研發支出較高；2022-2025 年總運營費用在 10-20 億元區間。

• 毛利率趨勢：2022-2024 年整體毛利率下降，主要因產品結構變化，低毛利率的自動駕駛卡車服務、技術授權及應用產品銷售占比提升；2025 年以來毛利率回升，前三季度單季毛利率分別為 16.57%、16.14%、18.35%，Q3 上升尤為顯著。

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