安徽
它只有1.2克重，比一枚一元硬幣還輕，卻能在草地狂奔、沙地穿行、石堆攀爬，甚至背著1.4克重物鉆過L形彎道，還能下水游泳。
這不是科幻道具，而是國防科技大學團隊剛剛登上《Nature》子刊《Microsystems & Nanoengineering》的全新作品——PLioBot，一款并聯腿昆蟲級折紙機器人。
PLioBot最狠的地方，不是它跑得快。雖然它確實快得離譜，每秒能飆44.6厘米，相當于每秒狂奔17.8倍身長。按這個比例，博爾特得跑出每小時300公里才能跟上。
真正讓人眼前一亮的，是它居然是用一張“紙”折出來的。
01.
不是組裝，是“長”出來的機器人
做微型機器人，最難的不是設計，而是制造。要在厘米級的尺寸里塞進去驅動器、傳動機構、腿、關節，還得保證它們能協同工作，傳統做法是分別造好各個零件，然后在顯微鏡下手工組裝。工序復雜、對準困難，精度全靠手感。
哈佛的HAMR系列、科羅拉多大學的CLARI，都是這么造出來的。但問題是，這種方式很難規模化，也難保證一致性。
國防科大團隊這次換了個思路，把所有東西都集成在一起，一次成型，然后折起來。他們用五層復合材料，把機器人的所有部件都壓在一起：
壓電陶瓷：驅動，相當于肌肉；
碳纖維預浸料：結構，縱向橫向交叉鋪層，相當于骨骼；
聚酰亞胺薄膜：柔性鉸鏈，厚度0.025毫米，相當于關節。
飛秒激光切出精密槽口，包括驅動器位置、結構輪廓，連78個柔性鉸鏈的位置，然后層壓、加熱固化，最后從材料上“撕”下一張完整的二維折紙機構。沿著折痕翻折、固定，一個三維機器人就這樣成型。
整個過程零組裝、零對準。論文里專門算了自由度。從初始的81個運動連桿、71個自由度，一路折到最后只剩32個連桿、8個自由度，剛好夠用，不多不少。
這是首次在昆蟲級壓電機器人中實現驅動-結構一體化集成制造。
02.
最快跑44.6 cm/s，怎么做到的？
PLioBot的四條腿是并聯腿結構，每條腿兩個自由度，由兩個獨立的壓電陶瓷驅動。通過調節相位差，足端可以畫出橢圓軌跡。四條腿配合，走出小跑步態。
測試顯示，當驅動頻率懟到60Hz、相位差100°時，機器人進入共振狀態，速度飆到44.6 cm/s，相當于每秒17.8倍身長。
對比一下現有成果：哈佛HAMR-Fast可跑10.1倍身長/秒，科羅拉多大學CLARI達到0.88倍身長/秒，而PLioBot是HAMR的1.77倍，是CLARI的20倍。
而且它不是只會傻跑，換個驅動信號，立馬后退、左轉、右轉，指哪打哪。
有意思的是，當60Hz高速運動時，起跑瞬間會有角度偏差，往先動的那條腿方向偏。團隊解釋，這是高頻啟停沖擊大、沒有閉環控制導致的。不過，這也恰恰說明，PLioBot的動力輸出足夠強勁，足以在啟動瞬間擾動機身姿態。
03.
不挑地形，能跑能游還能鉆
光跑得快不夠，能在復雜環境里完成任務才是真功夫。
PLioBot尺寸緊湊，能鉆進最小2.5厘米寬的縫隙。由于采用了背負式驅動器布局，驅動器和結構都裝在頂部，底盤高度和通過性得到了極大提升，在狹窄空間里不容易被卡住。
團隊先測試了它在不同粗糙度表面上的表現。玻璃、亞克力、海綿。表面越光滑，打滑越嚴重，速度越慢。
接著是爬坡測試。3°、6°、9°、12°，速度逐級下降。12°是極限，再高就翻車。
真正考驗的是隧道和L形彎道。PLioBot鉆進16厘米長、3厘米寬的隧道，背上馱著1.4克載荷，以8.56 cm/s（3.42倍身長/秒）的速度順利通過。
面對L形彎道，同樣背著1.4克負載，PLioBot先小跑步態進入，到拐彎處無縫切換成快步態，絲滑過彎。
更絕的是，它能換“鞋”下水，團隊配了兩種可更換腳墊。
半球形腳墊：點接觸，適合不平整地形。碎石路（直徑3-5毫米）、鵝卵石路（5-10毫米）都能爬。腿部結構會隨著地面起伏自適應變形，不會翻車。
鰭狀肢：下水專用。7厘米水深，沿魚缸底部爬行速度1.93 cm/s；綁上泡沫還能在水面劃水。
最深度的測試是沙地+10°斜坡+淺水無縫過渡，在沙地易陷、斜坡易滑、淺水易飄的境況下，PLioBot三種地形一次性通過。
04.
還不是完全體
PLioBot目前還拖著電線。因為需要200V高壓驅動，現有的微型電池和升壓電路還沒集成上去。團隊下一步要搞的就是微型高壓集成電路，把這1.2克的小家伙徹底解放。
到那時候，它才能真正鉆進廢墟、爬進管道、潛入水下，去人類進不去的犄角旮旯干活。
論文里有一組“速度-負載曲線”專門為這一步鋪路。0.8克以下緩降，0.8-1.2克陡降，1.2-1.7克平臺期，1.7克以上線性下降。這條曲線告訴團隊，如果想做無線版本，電路加電池必須控制在0.8克以內才能保住速度。
對于這項技術本身，團隊給出了一個更宏觀的判斷：PLioBot的配置設計、制造工藝和折紙成型方法，可以沿用到其他昆蟲級機器人上。
換句話說，這套打法是可以復制的。以后設計微型機器人，圖紙畫好、激光一切、一折一粘完事。折紙+壓電+一體化制造，這可能是昆蟲級機器人的一個新方向。
論文鏈接：https://doi.org/10.1038/s41378-026-01205-4
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